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第六章 步进顺控指令及其应用 例：行车循环正反转的控制（P179） 例：设计一个电镀槽生产线的控制程序（P182） X0：自动/手动转换 X1：右限位 X2：第二槽限位 X3：第三槽限位 X4：左限位 X5：上限位 X6：下限位 X7：停止 X10：自动位起动 X11：手动向上 X12：手动向下 X13：手动向右 X14：手动向左 控制要求： 按正转起动按钮SB1，电动机正转，按停止按钮SB0，电动机停止；按反转起动按钮SB2，电动机反转，按停止按钮SB0，电动机停止；且热继电器具有保护功能。 设计：（1）I/O分配 X0：SB0（停止）； Y1：正转接触器KM1; X1：SB1(正转启动); Y2：反转接触器KM2; X2：SB2(反转启动); X3：热继电器FR（常开）; 回到原点且D点已有工件则往下执行 本章内容结束！ 举例:将下面并行性SFC程序转换成步进梯形图和指令语句表 返回 实例1:用步进指令设计电动机正反转的控制程序 第四节 步进顺控指令的应用实例 实例2：按钮人行道式交通信号灯控制 实例1：按钮人行道式交通信号灯控制程序 LS0：D点有无工件检测用限位开关 LS1：A缸前行限位开关（左极限） LS2：A缸退回限位开关（右极限） LS3：B缸下降限位开关（下极限） LS4：B缸上升限位开关（上极限） LS5：E点有无工件检测用限位开关 实例3：设计一使用机械手臂来搬运工件的控制程序 电机M E点 D点 动画演示 1.工件的补充使用人工控制，亦即可直接将工件放在D点（LS0动作）。 2.只要D点一有工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将之抓取（C缸动作）后上升（B 缸复位），再将它搬运（A缸动作）到E点上方，机械手臂再次下降（B缸动作）后放开（C 缸复位）工件，机械手臂上升（B 缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。 3.A、B、C缸均为单作用气缸，使用电磁控制的方式。 4.C缸在抓取或放开工件后，都须有1秒的间隔，机械手臂才能动作。 5.当E点有工件且B缸已上升到LS4时，输送带马达驱动以运走工件，经2秒后输送带马达自动停止。工件若未完全运走（计时未到）时，则应等待输送带马达停止后才能将工件下移。 机械手的工作流程 * * 第一节 状态转移图和步进顺控指令 第二节 编程注意事项 第三节 多分支状态转移图 第四节 步进顺控指令的应用实例 第一节 状态转移图和步进顺控指令 分析： 一个事件都是由不同的状态组合而成的，每个状态有对应的动作 。 将各种状态用方形的状态器表示，并以不同的编号加以区别 。 各种状态所对应的动作以梯形图的形式画在状态器的右边 。 状态之间的转换用设定的转移条件来决定 。 这种分析设计方法称为状态转移图设计法 。 一、什么是状态转移图？ 状态转移图又称为顺序功能图(Sequential Function chart)，简称SFC图。它是用状态描述的方式进行控制的编程语言，专门针对复杂的顺序控制程序而设计。 应用举例 二、状态转移图的组成 状态（步）：S0-S9 初始状态 S10-S63一般状态 对应动作：（可直接连接一线圈） 转移条件：（两种表示方法） 有向线段：从上到下，箭头省略； 从下到上，必须画出箭头表示方向。 动作过程分析： 注意事项： 1.两个状态用有向线段和转移条件连接； 2.两个状态间的转换，必须满足转移条件； 3. 当一个状态转移到另一状态，原状态中的T、M 及用OUT指令驱动的元件复位，而C和用SET/RST驱 动的元件保持原状态。 4.一个流程图至少有一个初始步。 5.状态器的用法。 返回 三、步进顺控指令 （一）步进顺控指令 STL:步进开始指令（两种表示方法） RET:步进结束指令 动画演示 （二） SFC中状态器的功能分析 有三个功能:1.驱动对象 2.指定转移目标 3.指定转移条件 状态转移图(SFC图) 步进梯形图 指令语句表 三、说明 1.STL用 表示,与母线相连接;STL触点接通,相应回路动作； 2.与STL相连的起始点,用LD、LDI指令； 3.用STL指令后,母线右移,直到下一条STL出现或RET出现；RET使母线返回； 4.使用STL使新状态置位，前一状态自动复位； 5.STL仅对状态器S有效； 6.不同状态间，可用相同输出线圈（在普通梯形图中不可以）； 7.STL和RET指令是一对指令。在一系列步