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第四章 频率特性分析 §4.1 频率特性概述 一、频率响应与频率特性 1 、频率响应 线性定常系统对谐波输入的稳态响应，称为频率响应。 二 频率特性与传递函数的关系 §4.2 频率特性的图示方法 一、频率特性的极坐标图 1 、典型环节的Nyquist图 （1）比例环节 （2）积分环节 （3） 微分环节 （4） 惯性环节 （5）一阶微分环节（导前环节） （6）振荡环节 （6）振荡环节 （7） 延时环节 （2）积分环节 （3）微分环节 （4）惯性环节 （5）一阶微分环节 （6）振荡环节 （6）振荡环节 （7）二阶微分环节 （8）延时环节 (6)将各环节的对数幅频特性叠加（不包括系统总的增益K）。 (7)将叠加后的曲线垂直移动20lgK，得到系统的对数幅频特性。 (8)作出各环节的对数相频特性，然后叠加而得到系统总的对数相频特性。 (9)有延时环节时，对数幅频特性不变，对数相频特性则应加上-τω 。 §4.3 闭环频率特性 开环频率特性与闭环频率特性的关系 §4.4 频率特性的特征量 1 、零频幅值A(0) 2、 复现频率ωM与复现带宽0~ ωM 3、谐振频率ωr及相对谐振峰值Mr（Amax/ A(0) ） 4 、截止频率ωb和截止带宽0~ ωb §4.5 最小相位系统 一、?最小相位传递函数与最小相位系统 在复平面[s]右半面上没有极点和零点的传递函数称为最小相位传递函数；具有最小相位传递函数的系统称为最小相位系统。 二、 产生非最小相位的一些环节 (1)延时环节 (2)不稳定的导前环节和二阶微分环节 (3)不稳定的惯性环节 如果是非单位反馈系统 开环和闭环的频率特性的几何关系 等幅值轨迹图（等M圆） 例 等相位轨迹图（等N圆） 带宽越大，响应的快速性越好，即过渡过程时间越短。 ???? 二、频率特性的对数坐标图 用 Bode图表示频率特性的优点 （（1）可将串联环节幅值的乘、除，化为幅值的加、减，因而简化了计算与作图过程。 （（2）可用近似方法作图。 （（3）分别作出各个环节的Bode图，然后用叠加方法得出系统的Bode图，并由此可以看出各个环节对系统总特性的影响。 1 、典型环节的Bode图 （1）比例环节 在低频段误差 在高频段误差 在低频段误差 在高频段误差 2 、绘制系统Bode图的步骤与实例 （1）将系统传递函数转化为若干个标准形式的环节的传递函数的乘积形式。 （2）由传递函数求出频率特性。 （3）确定各典型环节的转角频率。 （4）作出各环节的对数幅频特性的渐近线。 （5）根据误差修正曲线对渐近线进行修正，得出各环节的对数幅频特性的精确曲线。 一阶微分 环节 惯性环节 惯性环节 s / rad ) ( L w w 0.1 1 10 dB 5 10 0.01 -20dB/dec -5 -10 4.55 100 0.4 2 40 -20dB/dec 例 (1)比例 (2)积分 (3)比例微分 转折频率 (4)惯性 转折频率 (5)振荡 转折频率 过 s / rad (4) ) ( L w w 0.1 1 10 dB 20 40 60 0.01 (1) (2) (3) (5) -20 +20 -20 -40 -60 -60 -80 -20 -40 -60 s / rad ) ( L w w 0.1 1 10 dB 20 40 60 0.01 -20 +20 -60 -60 -80 -20 -40 -60 17.5 四阶系统Bode图 例1 * * 例1 设传递函数为 设输入信号为 则输出为 系统的稳态响应 系统输出的幅值 系统输出的相位 频率响应只是时间响应的一个特例。当谐波频率不同时，其输出的幅值与相位也不同。 2 频率特性 幅频特性：线性系统在谐波输入作用下，其稳定输出与输入的幅值比，即 相频特性：稳态输出信号与输入信号的相位差。 相位逆时针为正，顺时针为负。 相位超前为正，相位滞后为负。 对物理系统相位一般都是滞后的。 幅频特性和相频特性总称为频率特性。 记作 或 设系统的微分方程为： 系统传递函数为 当输入信号为 即 系统的输出 若系统无重极点 稳态响应为 若系统含有k重极点，则输出含 对于稳定系统，由于sj的实部为负， 的增长没有 的衰减快。所以 随着 也趋于零。 则稳态响应为 系统的幅频和相频特性分别为