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方块图和信号流图 第二章 控制系统的数学描述 21 2.3.2 系统结构图的等效变换和简化  为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后各变量之间的传递函数保持不变。在控制系统中，任何复杂系统主要由响应环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。三种基本形式的等效法则一定要掌握。其他变化（比较点的移动、引出点的移动、比较点和引出点之间不能互移）以此为基础（目标）。 总结 从原理图画系统方块图的方法 方块图的简化 基本连接方式串联、并联和反馈的简化 比较点、分支点的移动 信号流图及Mason’s Gain Formula * * 特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 结论：串联环节的等效传递函数等于所有传递函数的乘积。 n为相串联的环节数 R ( s ) C ( s ) （ a ） ) ( 1 s U ) ( 1 s G ) ( 2 s G ? （1）串联连接 结论：并联环节的等效传递函数等于并联环节传递函数的代数和。 ? n为相并联的环节数，当然还有“-”的情况。 特点：输入信号是相同的， 输出C(s)为各环节的输出之和. （ a ） R ( s ) C ( s ) ) ( 2 s G ) ( 1 s G ) ( 2 s C ) ( 1 s C ? （2）并联连接 （3）反馈连接（闭环系统） ? 推导(负反馈)： 右边移过来整理得 即 ： 注：“－”负反馈，“＋”正反馈；H(s)=1,单位反馈 ? ? ? ? （4）比较点的移动（前移、后移） “前移”、“后移”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。 ? ? ? ? （5）引出点（分支点）的移动（前移、后移） “前移”、“后移”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。 （7）引出点之间互移 （6）比较点之间互移 （8）比较点和引出点之间不能互移 X(s) Y(s) Z(s) C(s) X(s) Y(s) Z(s) C(s) X(s) Y(s) Z(s) C(s) X(s) Y(s) Z(s) C(s) a b a b X(s) Z(S)=C(s) Y(s) C(s) X(s) Y(s) C(s) Z(S)=\\=C(s) 补充结论：控制系统方块图简化的原则 1.利用串联、并联和反馈的结论进行简化 2.变成大环路套小环路 3.解除交叉点 比较点移向比较点：比较点之间可以互移 引出点移向引出点：引出点之间可以互移 注：比较点和引出点之间不能互移 用方块图的等效法则，求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解：这是一个具有交叉反馈的多回路系统，如果不对它作适当的变换，就难以应用串联、并联和反馈连接的等效变换公式进行化简。本题的求解方法是把图中的点A先前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外环逐步化简，其简化过程如下图。 例2-4 反馈公式 串联和并联 将例2-9的系统方块图简化 例2-5 图2-30 方块图的简化过程 简化提示： 分支点A后移 （放大-缩小） 比较点B前移 （放大-缩小） 比较点1和2交换。 2.3.3 用梅森公式求系统的传递函数（S·J·Mason） 方块图是一种很有用的图示法。对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。Mason提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 信号流图中的术语 输入节点：具有输出支路的节点。图中的 输出节点（阱，坑）：仅有输入支路的节点。有时信号流图中没有一个节点是仅具有输入支路的。我们只要定义信号流图中任一变量为输出变量，然后从该节点变量引出一条增益为1的支路，即可形成一输出节点，如图中的 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 图中的 前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节点的通路称之前向通路。 ① ② ③ 前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通路总增益 用 表示。 回路（闭通路）:起点和终点在同一节点，并 与其它节点相遇仅一次的通路。 …… 回路中所有支路的乘积称为回路增益，用 表示 。 和 和 例如： 在信号流图中，可以有两个或两个以上不接触回路。 ?不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫做不接触回路。 信号流图的性质 信号流图适用于线性系统(传递函数一样)。 支路表示一个信号对另一个