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迈科讯机器人控制系统 迈科讯机器人控制系统四轴码垛工艺说明 深圳市迈科讯科技有限公司 版本：V2.10 日期：2015年3月30 日 1 - - 迈科讯机器人控制系统 所谓码垛，是指这样一种功能，机器人控制系统只要对几个具有代表性的点 进行示教，机器人即可从下层到上层按照顺序堆叠工件。 码垛工艺是指通过对 垛的工件总数，层高，相对偏移量等基本参数设置，对单层工件的摆放位置进行 简单确认就能实现所有垛的整齐摆放。常用的码垛机器人示意图如下： 目前迈科讯机器人控制系统支持两种标准四轴码垛机器人。四轴连杆码垛 机器人和四轴关节码垛机器人。 2 - - 迈科讯机器人控制系统 图一：四轴关节码垛机器人对应参数图 3 - - 迈科讯机器人控制系统 图二：四轴连杆码垛机器人对应参数图 4 - - 迈科讯机器人控制系统 在 “程序设计”页面，点击 “参数设置”，选择 “码垛工艺”。 （图三） 每个程序可以设置8种码垛参数，也就是说在一个程序里面可以同时码八个 不同的垛型。 5 - - 迈科讯机器人控制系统 （图四） 选择 “码垛参数 1”则进入下面对话框。 （图五） 6 - - 迈科讯机器人控制系统 以下为各种参数的介绍说明： 当前码垛设置有效 设置当前码垛有效才表示里面所有参数有效 多点示教 目前只支持多点示教模式，多点示教是最灵活多变的码 垛示教方式，绝大部分垛型都可以通过多点示教来完成。 码垛工件总数 设置当前码垛工件的总数 工件相对偏移位置X 对应于码垛指令 “移动到工件相对位置”或 “圆弧移动 工件相对偏移位置Y 到工件相对位置”，在真正移动到当前工件位置之前，一 工件相对偏移位置Z 般需要有一个 “相对偏移”位置来做缓冲，而相对偏移 位置的X，Y，Z是对应于当前工件位置的相对偏移位置。 工件相对高度 对应于码垛指令 “移动到工件相对高度”，在将工件放置 到对应位置松开夹具后，一般需要有一个 “向上移动一