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基于方向A算法的温室机器人实时路径规划.PDF

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基于方向A算法的温室机器人实时路径规划

2017年 7月 农 业 机 械 学 报 第 48卷 第 7期 doi:10.6041/j.issn.10001298.2017.07.003  基于方向A 算法的温室机器人实时路径规划 1,2 1 1,2 1 1 张 文  刘 勇  张超凡  张 龙  夏营威 (1.中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所,合肥 230031;2.中国科学技术大学,合肥 230026) 摘要:针对复杂环境下的温室机器人路径规划问题,重点研究了生成路径的平滑设计、碰撞检测和算法实时性,提  出一种方向A 算法。首先采用“视野线”平滑原则优化路径,消除锯齿效应并避免部分碰撞;其次应用“圆弧—直 线—圆弧”转弯策略,避免机器人本体宽度影响;最后基于二叉堆加速算法,提升算法计算效率。仿真实验结果表  明,方向A 算法满足平滑要求且能有效避免碰撞,加速算法平均提速4~7倍。同时,机器人在真实实验环境下能 实现安全自主导航,跟踪误差小于015m,验证了所提方法的可行性。  关键词:温室机器人;路径规划;方向A 算法;二叉堆 中图分类号:TP2426 文献标识码:A 文章编号:10001298(2017)07002207 RealtimePathPlanningofGreenhouseRobotBasedon  DirectionalA Algorithm 1,2 1 1,2 1 1 ZHANGWen  LIUYong ZHANGChaofan  ZHANGLong XIAYingwei (1.InstituteofAppliedTechnology,HefeiInstitutesofPhysicalScience,ChineseAcademyofSciences,Hefei230031,China 2.UniversityofScienceandTechnologyofChina,Hefei230026,China) Abstract:Becauseoftheexistingproblemsinpathplanningofgreenhouserobotundercomplex  environment,adirectionalA algorithmwasproposed.Thismethodwasfocusedonthesmoothdesign, collisiondetectionandthealgorithmefficiency.Firstly,the“lineofsight”solutionswereusedtosmooth thepathforgettingridofthezigzageffectandcollisions.Secondly,the“arc line arc”turning methodswereappliedtoavoidthewidthofthegreenhouserobotinpathfinding.Atlast,somebasic  optimizationsbasedonthebinaryheapwerecarriedouttospeedupthedirectionalA algorithm.

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