基于方向A算法的温室机器人实时路径规划.PDF

２０１７年 ７月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ７期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０７．００３  基于方向Ａ 算法的温室机器人实时路径规划 １，２ １ １，２ １ １ 张　文 　刘　勇 　张超凡 　张　龙 　夏营威 （１．中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所，合肥 ２３００３１；２．中国科学技术大学，合肥 ２３００２６） 摘要：针对复杂环境下的温室机器人路径规划问题，重点研究了生成路径的平滑设计、碰撞检测和算法实时性，提  出一种方向Ａ 算法。首先采用“视野线”平滑原则优化路径，消除锯齿效应并避免部分碰撞；其次应用“圆弧—直 线—圆弧”转弯策略，避免机器人本体宽度影响；最后基于二叉堆加速算法，提升算法计算效率。仿真实验结果表  明，方向Ａ 算法满足平滑要求且能有效避免碰撞，加速算法平均提速４～７倍。同时，机器人在真实实验环境下能 实现安全自主导航，跟踪误差小于０１５ｍ，验证了所提方法的可行性。  关键词：温室机器人；路径规划；方向Ａ 算法；二叉堆 中图分类号：ＴＰ２４２６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０７００２２０７ ＲｅａｌｔｉｍｅＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＧｒｅｅｎｈｏｕｓｅＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎ  ＤｉｒｅｃｔｉｏｎａｌＡ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ １，２ １ １，２ １ １ ＺＨＡＮＧＷｅｎ 　ＬＩＵＹｏｎｇ　ＺＨＡＮＧＣｈａｏｆａｎ 　ＺＨＡＮＧＬｏｎｇ　ＸＩＡＹｉｎｇｗｅｉ （１．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｐｐｌｉｅｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨｅｆｅｉＩｎｓｔｉｔｕｔｅｓｏｆＰｈｙｓｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｈｅｆｅｉ２３００３１，Ｃｈｉｎａ ２．ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆＣｈｉｎａ，Ｈｅｆｅｉ２３００２６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂｅｃａｕｓｅｏｆｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｓｉｎｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅｒｏｂｏｔｕｎｄｅｒｃｏｍｐｌｅｘ  ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ａｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌＡ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｗａｓｆｏｃｕｓｅｄｏｎｔｈｅｓｍｏｏｔｈｄｅｓｉｇｎ， ｃｏｌｌｉｓｉｏｎｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅ“ｌｉｎｅｏｆｓｉｇｈｔ”ｓｏｌｕｔｉｏｎｓｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏｓｍｏｏｔｈ ｔｈｅｐａｔｈｆｏｒｇｅｔｔｉｎｇｒｉｄｏｆｔｈｅｚｉｇｚａｇｅｆｆｅｃｔａｎｄｃｏｌｌｉｓｉｏｎｓ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅ“ａｒｃ ｌｉｎｅ ａｒｃ”ｔｕｒｎｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｓｗｅｒｅａｐｐｌｉｅｄｔｏａｖｏｉｄｔｈｅｗｉｄｔｈｏｆｔｈｅｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅｒｏｂｏｔｉｎｐａｔｈｆｉｎｄｉｎｇ．Ａｔｌａｓｔ，ｓｏｍｅｂａｓｉｃ  ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｓｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｂｉｎａｒｙｈｅａｐｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｔｏｓｐｅｅｄｕｐｔｈｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌＡ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ．