步进电机的核步法闭环控制原理.pdf

机电一体化hklla吣ics2001年第3期 步进电机的核步法闭环控制原理 7nle Inethod c删珊瞳试theor哪of counting—stepc_Iosed—loop motor tl地st叩ping 口李淑好 摘要：本文提出丁步进电机的核步法闭环控制原理。根据这一原理，步进电机可以很容易地实现闭环 控制，达到高速度和高精度。这对推动步进电机的广泛应用具有重要意义。 关键词：核步法 闭环控制 步进电机 Ab虹础：Ⅱle cormdt}leorem0f paper卿sedt}lec叭蜥119—s‘印Ⅱ世山0dcI(唧d—100p slq中Ing咖．Acoldh壤io c彻m】Ⅱed asto 山e(m咖l廿1edrem，吐坨skppi唱一m呻叶c粕beeasily byd倜edlo叩80gelIIi出spee【l粕k曲pMi卣0n． Itl】as inmomv硇tar朗． sig心c蛐cei“pr咖=10dtlg8佴dication0f曲eppillg咖L0r oon岫I r州0r closec【一j00p 8畸删Tlg Key啪l啦：删畦ng—s呻础出od l步进电动机的微机控谁q概述 系统中，驱动电源必须含有环形分配器。这种控 步进电动机的工作过程一般由控制器控制。 制方式的示意图见图1。 控制器按照设计者的要求完成一定的控制过程， (2)并行控制 使驱动电源按照要求的规律驱动步进电动机运 用微型计算机系统的数条端口线直接去控制 行。简单的控制过程可以用各种逻辑电路来实 步进电动机各相驱动电路的方法，称为并行控制。 现，但其缺点是线路复杂，控制方案改变困难。微 在电机驱动电源内，也包括环行分配器，但其功能 处理器的问世，给步进电动机控制器设计开辟了 必须由微型计算机系统完成。由系统实现脉冲分 新的途径。各种单片微型计算机的发展与普及， 配器的功能又有两种方法：一种是纯软件方法，即 为设计功能很强而价格低廉的步进电动机控制器 完全用软件来实现相序的分配，直接输出各相导 提供了先进的技术。 通或截止的信号，主要有寄存器移位法和查表法； 使用微型计算机对步进电动机进行控制，有 第二种是软硬件相结合的方法，有一种专门设计 串行和并行两种方式。 的编程器接口，计算机向接口输出简单形式的代 (1)串行控制 码数据，而接口输l叶j的是步进电动机各相导通或 具有串行控制功能的单片机系统与步进电动 截止的信号。并行控制方案示意图见图2。 机驱动电源之间具有较少的连线。将信号送人步 (3)步进电动机速度控制 进电动机驱动电源的为环形分配器，所以在这种 控制步进电动机的运行速度，实际上就是控 1