图像处理技术的研究--直线检测.docVIP

图像处理技术：直线检测 左 力 2002.5. Hough变换可以检测已知形状的目标，而且受噪声和曲线间断的影响小。下面介绍采用哈夫(Hough)变换，在二值化图像中检测直线，确定其参数的方法。 基本原理 哈夫变换的基本思想是利用点----线的对偶性。如图1所示： 图1 点----线的对偶性 从图1中可看出，x-y坐标和k-b坐标有点----线的对偶性。x-y坐标中的点P1、P2 对应于k-b坐标中的L1、L2；而k-b坐标中的点P0对应于x-y坐标中的线L0 。 由于x-y坐标中的垂直线的k值为无穷大，给计算带来不便，故使用点----正弦曲线对偶变换解决这一问题。直角坐标X-Y中的一点(x,y)，经过点----正弦曲线对偶变换： p = x * cos(a) + y * sin(a) 在极坐标a-p中变为一条正弦曲线，a取(0 ~ 180o)。可以证明，直角坐标X-Y中直线上的点经过Hough变换后，它们的正弦曲线在极坐标a-p有一个公共交点，如图2所示。 图2 直线y = x+20上的5个点对应在极坐标a-p中的5条正弦曲线 也就是说，极坐标a-p上的一点(a，p)，对应于直角坐标X-Y中的一条直线。而且它们是一一对应的。 为了检测出直角坐标X-Y中由点所构成的直线，可以将极坐标a-p量化成许多小格。根据直角坐标中每个点的坐标(x,y)，在a = 0 ~ 180o内以小格的步长计算各个p值，所得值落在某个小格内，便使该小格的累加记数器加1。当直角坐标中全部的点都变换后，对小格进行检验，计数值最大的小格，其(a，p)值对应与直角坐标中所求直线。 2. 直角坐标上的一直线经过Hough变换后对应于极坐标上的一点 设直角坐标X-Y中一直线的直线方程为：y = k x + b，斜率为k、截距为b，在其上有两点(x1,y1)、(x2,y2)。证这两点经过Hough变换后，所得正弦曲线交于一点，该点只与k、b有关。 即，由方程组： 求：a，p。 由(1)式、(2)式可得： x1 + y1 tg(a) = x2 + y2 tg(a) tg(a) = -(x2 – x1) / (y2 – y1) = - 1 / K ； 即： a = arctg(-1 / K ) 或： k = - ctg(a) …… (3) 再由： p = x1 cos(a) + y1 sin(a) = x1 cos(a) + ( k *x1 + b ) * sin(a) 将 k = - ctg(a) 达入上式，得： p = x1 cos(a) - x1 cos(a) + b * sin(a) = b * sin(a) ……(4) = b * sin(arctg(-1 / K )) 故方程组的解为： 显然，正弦曲线交点(a，p)只与k、b有关。 反之，已知点(a，p)，可确定直线参数k、b。 由(3)式、(4)式可得 当a ( 0 时， k = - ctg(a) . b = p / sin(a) ； 当a = 0 时，k = (，直线为垂直线。x1 = x2，由(1)式、(2)式可得： y1 sin(a) = y2 sin(a) 因为 y1 ( y2 ， 所以 a = 0， x = p （参见图3） …… (5) 图3 直线x = 11上的5个点对应在极坐标a-p中的5条正弦曲线， 以及四个区域与k、b的取值关系 3. 极坐标的范围： 设：被检测的图像在第一象限，右上角坐标为(m,n)。 我们对 p = x cos(a) + y sin(a) 求导，得， p’ = -x sin(a) + y cos(a) 若 p’ = 0 则 tg(a) = y / x 即 amax = arctg( n / m ) 时，有极大值pmax。 pmax = m cos(amax) + n sin(amax) …… (6) = ( m*m + n*n ) 1/2 上式推导，参见下图。 由前面结果： 可以看出，在0~180o内有唯一的解，因此，a的取值范围在0~180o内即可。 而p有正有负，由b、k决定。 如图3所示，当 0 o a 90o， p 0 ， k 0，b 0 ； 当 0 o a 90o， p 0 ， k 0，b 0 ； 当 90 o a 180o，p 0 ， k 0，b 0 ； 当 90 o a 180o，p 0 ， k 0，b 0