D3D,OPENGL视点变换矩阵,投影矩阵(clip space)推导过程.docVIP

D3D,OPENGL视点变换矩阵，投影矩阵（clip space）的推导过程 此处推导D3D的变换矩阵（采用行向量，行主序存储，右乘矩阵），然后通过调整得出OPENGL中的变换矩阵 视点变换矩阵的推导。 根据给定的眼睛位置（position），朝向（orientation）来计算最终的视点变换矩阵。投影矩阵的计算见Frustum类 计算过程大致如下： 设Q代表从世界空间坐标系到眼睛空间坐标系的变换矩阵，V代表一个点 故VQ=VMT. 其中T:从世界空间坐标系到眼睛空间坐标系的平移变换矩阵， M：从世界空间坐标系到眼睛空间坐标系的旋转变换矩阵。 则Q代表视点变换矩阵 Q=MT= TM 由于M是正交矩阵， 故V=Q= TM 其中M=[Rx Ry Rz 0], T= [1 0 0 0] [Ux Uy Uz 0] [0 1 0 0] [Dx Dy Dz 0] [0 0 1 0 ] [0 0 0 1] [Tx Ty Tz 1 ] 故V=Q= [1 0 0 0] * [Rx Ux Dx 0] [0 1 0 0] [Ry Uy Dy 0] [0 0 1 0] [Rz Uz Dz 0] [-Tx –Ty –Tz 1] [0 0 0 1] = [ Rx Ux Dx 0 ] [ Ry Uy Dy 0 ] [ Rz Uz Dz 0 ] [ Wx Wy Wz 1 ] 其中W = - Pos* M 对于OPENGL，则有： V=Q=MT 其中M=[Rx Ux -Dx 0] [Ry Uy -Dy 0] [Rz Uz -Dz 0] [0 0 0 1] T= [1 0 0 Tx] [ 0 1 0 Ty] [0 0 1 Tz] [0 0 0 1 ] 故V=Q=[Rx Ry Rz Wx] [Ux Uy Uz Wy] [-Dx –Dy –Dz Wz] [0 0 0 1] 其中W = -M* Pos 透视投影（perspective projection）矩阵的推导 假设（X,Y,Z,1）为一个点，投影后的点为(Xp,Yp,Zp,1)则根据相似三角形原理，有： Xp/X=Yp/Y=N/Z 所以： Xp=N*X/Z Yp=N*Y/Z Zp=N 故投影变换可以表示为齐次坐标形式： (Xp,Yp,Zp,1)=（X，Y，Z，Z/N） 对于X和Y?: 在进行上一步变换后，还要进一步做裁剪变换，即将投影后的坐标映射为[-1,1]. 即：（X*N/Z,Y*N/Z）?: ([l,r],[b,t])(([-1,1],[-1,1]) 即：(X*N/Z-l)/(r-l)=（s+1）/2 由此可以得到： 对于Z,变换稍微复杂一些。 Z的初始范围是现要将其变换至[0,1]。 变换虽然可以完成上述变换但并不符合投影变换的规律。 因为投影变换是一个非线性的变换，而上述方程是一个线性方程，因此必须采用其他的变换方程。 我们可以发现，在进行透视投影之后，原来分布均匀的一条直线上的点，变成了分布不均匀的直线上一串点。下面进行详细分析： 假设某线段的两个端点分别为。透视投影后分别对应 则原线段上的任意点可表示为 其中 投影后的对应点可表示为： 其中， 上面的式子与裁减变换中的深度值归一化有关，下面的式子与光栅化校正有关。 方程 （将s=(d-dmin)/(dmax-dmin)代入即可得到） 满足透视投影的特点，它是一个非线性的方程，且取值范围是[0,1]。 其中的s满足： 且s∈[0,1] 因此，可以作为深度值的参考值，因为它蕴含了透视投影的非线性规律。 故Zclip=F/(F-N)*(1-N/Z),结合刚才推导出的X,Y的变换公式，可以得到最终的透视投影矩（off center perspective）阵为：P= 说明t-b中的b是指bottom。 如果投影平面的中心与眼坐标系坐标中心重合，并且投影平面上下，左右分别对称， 则r+l=0,b+t=0, 故以上矩阵可以简化为：P（D3D）= 对于OPENGL的透视投影矩阵，从P(D3D)出发可以推导出来： 左手系变换为右手系 Z的范围由[0,1]变换为[-1,1] 将行主序改为列主序（转置即可） 即： P(OPENGL)=（AP(D3D)B） 其中，A= [1 0 0 0] [0 1 0 0] [0 0 -1 0] [0 0 0 1] 将Z坐标取负，其实就是左手变换为右手。 B= [1 0 0 0 ] [0 1 0 0 ] [0 0 2 0 ] [0 0