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《装备制造技术》2017年第03期
杨永清，吴学杰
(西南交通大学牵引动力国家重点实验室，四川成都610031)
摘要：提出了一种基于ARM和FPGA的既能同步又能异步的多通道步进电机控制系统设计方案，并完成系统的软件
7软件设计控制系统的上位机人机交互界面。
VerilogHDL语言为开发语言对设计的芯片进行实际测试，采用Delphi
关键词：STM32；FPGA；步进电机；Delphj；控制系统
77—04
中图分类号：TM383．6 文献标识码：A 文章编号：1672—545X(2017)03—01
随着微电子技术和计算机科学突飞猛进的发 Ⅲ为被控对象，即8台两相混合式步进电机。
：…’………………一…一…一……一、
展，步进电机因简单和可靠性高越来越多地应用于
运动控制系统。步进电机是一种开环控制电机，在自 PC端上位机
动控制系统中扮演者重要的角色，是其主要执行元
STM32F407
件。在非超载的情况下，步进电机的转速、停止的位
{
置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载
FPGA
变化的影响【1】。传统的步进电机控制系统多采用单片
i i
机和DSP芯片作为其核心，通常以定时器的方式产
驱动器机I l“ⅧR∞”
生控制脉冲【21，因此占用了较为可观的系统资源，脉
冲频率更是为微控制器所限制，控制系统和驱动电 步进电机
路的设计复杂且昂贵，并在设计完成后很难再作修
改或者灵活应用于其他场合，系统的可移植性比较 图1多通道步进电机控制系统框图
差，并且难以实现人机交互，控制精度低。本文提出 在PC端安装有上位机软件进行人机交互，软件
的基于ARM和FPGA(现场可编程门阵列)的多通道
开发语言为Delphi7．上位机负责系统参数的定义、管
步进电机控制系统实现了人机交互，参数可配置，具 理、监控，并对各步进电机的数据进行显示和保存等
有使用灵活、修改方便、简单直观、可靠性高、可移植 工作，并提供简便直观的人机交互界面而不参与步
性强等诸多优点【3】。 进电机的实时控制。STM32控制模块与PC端上位机
和FPGA状态转换及分频模块分别进行通信，从而实
1系统总体方案 现它们三者之间数据和命令的传递处理。FPGA采用
多通道步进电机控制系统采用了人机操作界面
上位机发送过来的相关命令，实现控制脉冲的输出，
管理级(PC端上位机)和实时控制级(STM32+FPGA
模块)，能够同时对8台两相混合式步进电机进行实 从而控制步进电机在启动、加速、减速等状态间的转
时控制，使其同步或异步运行。该控制系统框图如图 换。步进电机驱动器中的L297芯片负责将从FPGA
1所示，虚线框I中为管理计算机(包括管理软件和输入的控制脉冲
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