现代控制理论(白涛)7-8.ppt

线性系统的复频率域理论 现代线性系统的复频率域理论,采用传递函数矩阵的矩阵分式描述作为系统数学模型, 并在复频率域内以多项式矩阵方法作为基本工具，分析和综合线性时不变系统的一种理论和方法。 第7章 多项式矩阵理论 多项式矩阵理论是线性系统复频率域理论的主要数学基础。 本章主要介绍复频率域理论中广泛用到的重要概念、基本方法和相关理论。 7.1 多项式矩阵 1. 多项式： 注1：多项式的集合不构成域，是环； 因其对乘逆运算不封闭； 注2：扩展成包括所有有理分式，则构成有理分式域， 记为R(s)。总是在有理分式域内讨论多项式矩阵和有理分式矩阵。 2. 多项式矩阵：元为多项式的矩阵； 注1：多项式矩阵运算规则基本等同实数矩阵； 注2：只有行数和列数相等的方多项式矩阵才能取行列式； 7.2 奇异和非奇异 对方多项式矩阵Q(s)： 0为有理分式域上的零元； detQ(s)是s的多项式，对某些s可能为0； Q(s)的逆： 7.3 线性相关和线性无关 对象是有理分式域中的一组多项式向量 7.4 秩 对一个m×n的非方多项式矩阵Q(s)： 7.5 单模矩阵 单模矩阵： 方多项式矩阵Q(s)，若detQ(s)是独立于s 的一个非零常数，则称其为单模矩阵。 性质： (1)Q(s)为单模阵 是多项式矩阵； (2)Q(s)为单模阵Q(s)非奇异； (3)单模矩阵的逆阵也是单模矩阵； (4)单模矩阵的乘积也是单模矩阵； 7.6 初等变换 (1)行（列）交换； (2)用一非零实或复数乘以某行或列； (3)用某行(列)乘以一个多项式加到另一行(列)上。 注意： （1）初等行（列）变换?初变换的矩阵Q(s)左乘（右乘）初等矩阵； （2）初等矩阵都是单模矩阵； （3）对Q(s)进行一系列初等变换，相当于Q(s)左乘和（或）右乘单模矩阵； （4）单模矩阵可以分解成同维的初等矩阵的乘积，反之，初等矩阵的乘积为同维的单模矩阵。 7.7 埃尔米特形 化为Hermite的算法：见书； 只通过一系列的行初等运算即可化为行Hermite形，即： 性质： 对多项式矩阵做行（列）初等运算，不改变其Hermite形 ，即： 7.8 公因子和最大公因子 gcd(最大公因子)的定义 gcrd: (1)R(s)是N(s)和D(s)的一个右公因子; (2)R(s)是N(s)和D(s)的任一个其它右公因子R1(s)的左倍式,即R(s)=W(s)R1 (s) 则称R(s)是N(s)和D(s)的gcrd. gcld: (1)Q(s)是B(s)和A(s)的一个左公因子; (2)Q(s)是B(s)和A(s)的任一个其它左公因子Q1 (s)的右倍式,即Q(s)=Q1 (s)V(s), 则称Q(s)是B(s)和A(s)的gcld. 以gcrd为例, 求gcd 若Dp×p(s)和Nq×p (s) 的列数相同，可以定义最大右公因子： Gcd 的性质 以gcrd为例 (1)gcrd不唯一 若R(s)是D(s)和N(s)的gcrd,W(s)是单模矩阵, 则W(s)R(s)也是D(s)和N(s)的gcrd. Why: (2)D(s),N(s)的所有gcrd在非奇异性和单模性上相同. 即: 若R1(s)是D(s),N(s)的一个gcrd R2(s)也是D(s),N(s)的一个gcrd 则R1(s)非奇异?R2(s)非奇异 R1(s)单模?R2(s)单模 (3) (4) gcrdR(s)可表示为 R(s)=X(s)D(s)+Y(s)N(s) (5) gcrd的多项式元的次数可以高于D(s),N(s)元多项 式的次数. 7.9 互质性 右互质和左互质 D(s)和N(s)列数相同,可以定义gcrd. 若gcrd为单模阵,则称D(s)和N(s)右互质. A(s)和B(s)行数相同,可以定义gcld. 若gcld为单模阵,则称A(s)和B(s)左互质. 右互质判据 判据1:贝佐特等式判据 D(s),N(s)右互质?存在X(s),Y(s)多项式矩阵 使X(s)D(s)+Y(s)N(s)=I 判据2：秩判据 判据3：右互质行列式次数判据 Gcrd构造关系式的一个性质 7.10 列次数和行次数 多项式的次数： 多项式向量的次数：所有元多项式中，s的最高幂次。 多项式矩阵中，有列次数（