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* 稳定裕度的定义 若z=p-2N’中p=0,则G(jω)过(-1,j0)点时， 系统临界稳定，见下图： G(jω)曲线过(-1,j0)点时， G(jω) =1 同时成立！ 特点： ∠ G(jω) = -180o 0 j 1 -1 G(jω) j 0 1 ωc ωg γ G(jω) G(jωg) ∠G(jωc) ∠G(jωc) – γ = –180o G(jωg) Kg =1 幅值裕度 Kg= G(jωg) 1 相角裕度 =180o +∠G(jωc) γ 稳定裕度的定义续1 -1 0dB -180o c ωg ωc g ∠ G(jωc) 20lg –γ –180o = γ=180+ ∠ G(jωc) 相角裕度: 幅值裕度: hdB=－20lg 稳定裕度的定义续2 §5.5 利用开环频率特性分析系统性能 一、L(ω)低频渐近线与系统稳态误差之间的关系。 开环传递函数中积分环节的数目(系统的型别)决定了低频渐近线的斜率。 低频渐近线的高度决定了开环传递系数(静态误差系数)。 1. 0型系统 则低频渐近线为 ω 0dB L(ω)/dB ω1 0dB 20lgK 2. Ⅰ型系统 低频渐近线方程为 ω 0dB L(ω)/dB ω1 0dB 20lgK 1 [-20] [-40] ω 0dB L(ω)/dB ω1 0dB 20lgK 1 [-20] [-40] ω=K时，L(ω)=0 ω=1时，L(ω)=20lgK 3. Ⅱ型系统 低频渐近线方程为 ω 0dB L(ω)/dB ω1 0dB 20lgK 1 [-40] [-60] ω 0dB L(ω)/dB ω1 0dB 20lgK 1 [-40] [-60] 时，L(ω)=0 ω=1时，L(ω)=20lgK 二、L(ω)中频段斜率与系统稳定性之间的关系。 中频段：剪切频率ωc附近的频率段。 在ωc处， L(ω)曲线的斜率对相角裕度γ的影响最大，远离ωc处的对数幅频特性对γ的影响很小。 例：系统的开环频率特性为 ω 0dB L(ω)/dB ω1=1/T1 0dB ωc ωc处的相角为 ωc较小时，γ由低频段频率特性决定，如ωc T1=0.001时， φ(ωc)=- 179.94 °, γ≈0.06° ωc较大时，γ由高频段频率特性决定，如ωc T1=100时，φ(ωc)=-90.6°,γ=89.4°。 在中频段，则同时受这两种曲线斜率影响。 例：设系统的开环传递函数为 ω 0dB L(ω)/dB ω1=1/T1 0dB ωc ω2=1/T2 [-40] [-20] [-40] 若ωc、ω2不变， ω1↓，γ↑； ω1↑，γ↓。 若ωc、ω1不变， ω2↓，γ↓； ω2↑，γ↑。 中频段的宽度越大，γ越大。 若T1较大， ω1很小，斜率为[-40]的低频段对γ的影响可以忽略。 若T2较小， ω2很大，斜率为[-40]的高频段对γ的影响可以忽略。 若ω1、ω2不变， 令ω2=h ω1 ,h表示中频段的宽度。 找出ωc变化为何值时，γ出现最大值。 ωc在ω1、ω2的几何中心处，具有最大的相角裕度γm。 此时h越大，γ也越大。 三、开环频率特性和系统动态性能的关系 开环频率特性的特征量(开环频域指标)： γ和ωc。 系统动态性能的时域指标： σ%、ts。 它们之间的关系是什么？ 1. 二阶系统 闭环传函为 开环传函为 开环频率特性为 (1) γ与σ%的关系 开环幅频和相频特性为： 在ω=ωc处，A(ωc)=1，即 解得： 当ω=ωc时， 相角裕度为： ζ γ γ σ% γ越小(即ξ越小)σ%越大，γ越大，σ%就越小，通常为是使二阶系统在阶跃函数的作用下振荡不至于过于剧烈，以及调节时间不至太长，通常取30°γ60°。 (2) γ、ωc与ts的关系 二阶系统的调整时间为(取Δ=0.05)： 因为 所以有 考虑到 调节时间ts与γ和ωc都有关。如果相角裕度γ已经给定，那么ts与ωc成反比。 如果两个二阶系统的相角余量γ相同，那么它的最大超调量也相同，这样，ωc较大的系统，其调节时间ts必然较短。 2. 高阶系统 一般三阶或三阶以上的系统要导出其频域特征量和时域指标的关系是比较困难的，可用近似方法。 结论：随着γ值的上升，超调量和调整时间都明显下降。 四、L(ω)的高频段对系统性能的影响 若L(ω)的高频段特性是由小时间常数的环节构成的，其转折频率均远离截止频率ωc，所以对系统的动态响应影响不大。 对于单位反馈系统，开环频率特性和闭环频率特性的关系为： 在高频段： 即： 所以 L(ω)特性高频段的幅值，反映出系统对输入端高频信号的抑制能力，高频段的分贝值越低，说明系统对高频信号的衰减作用越大，即系统的抗干扰能力越强。