电缆隧道巡检agv视觉导引技术的研究 study on vision-guided technology for cable channel routing inspection agv.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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电缆隧道巡检agv视觉导引技术的研究 study on vision-guided technology for cable channel routing inspection agv.pdf

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电缆隧道巡检agv视觉导引技术的研究 study on vision-guided technology for cable channel routing inspection agv

V01．31。No．1 ElectricPower Feb．2009 Heilongjiang 电缆隧道巡检AGV视觉导引技术的研究董化新，孙大为，董洪峰 (哈尔洪电业局，黑龙江哈尔滨150010) Guided 摘要：路径识别与路径跟踪是AGV(AutomatedveIIicle)视觉导引技术的两个关键问题。应用迭代法分割路面图像后，使用先闭后开的形态学方法去除图像噪声，然后应用改进的场扫描方法以确定路径在图像中位置。得到车辆的位置参数后，应用模糊控制策略实现路径跟踪。实验表明，该控制算法取得了良好的控制效果。关键词：AGV；视觉导引；数学形态学；路径识别；模糊控制中圈分类号：TM247 文献标识码：A 文章编号：1002—1663(2009)Ol一0028—05 ●- caDle onVlSIon technolotor ydutSStudyelvision．．guidedbaguided：rtechnologyof channel AGV routinginspection DONG Huaxin，SUNDawei，DONG Hongfeng ElectricPower (Harbin Bureau，Harbin150010，Chi】阻) identifierand aretwo of Abstract：Path AGV pathtracing keyproblemsvision—guided the methodofclose·-before--breakto noiseafter roadsurface morphological removing pattem partition image withitemtive then the field confirmthe of in method。anduse sc肌to impmved positionpathimage．Apply control to whenthe ofvehicle wasobtained． fluzzy strategyimplementingpath—tracingparameters position suitableto AGV cablechannel was and testsweredoneinallkinds mutinginspectiondesigned