44届世界技能大赛移动机器人项目浙江选拔赛比赛试题及评分标准.DOC

44届世界技能大赛移动机器人项目浙江省选拔赛 比赛试题及评分标准（样题2） 一、试题赛场环境 赛场环境要求为冷光源，亮度充足，无磁场干扰，无彩色投影光源。 二、试题比赛场地 1.赛场布置效果 每个赛台内部长4000mm，宽2000mm，边框高为500mm，赛台内部贴有白色亚光贴膜。内设障碍物，效果如图1所示。 图 1 2. 赛场内部结构尺寸 图 2 3. 赛场内任务模型尺寸 任务色块模型放置在底座为长200mm，宽200mm，高100mm的长方体底座上，任务色块模型为乐高积木组成的红、绿、蓝三种颜色的颜色块（如图3），形状、尺寸决定于比赛现场；也可采用festo公司提供的圆柱形色块。比赛采用什么模型色块由裁判长决定。色块摆放顺序由比赛现场随机抽取决定。 a）底座 b）蓝色色块 c）绿色色块 d）红色色块 图 3 三、赛题任务说明 比赛场地有A、B两个区域。参赛队员编写程序使机器人在场地中自动完成以下任务： 1. 机器人由出发区到达A区指定位置。 2. 机器人通过色块扫描，在A区色块中找到参赛队员抽取的颜色识别顺序中的第一颜色色块，并使机器人自动准确完全定位于A区第一颜色色块的指定停留框（60*60厘米）内达到5秒以上，即为完成A区第一颜色色块的定位识别。 3. 机器人通过机械爪手抓取第一颜色色块，并返回至A区指定位置。 4. 机器人搬运第一颜色色块运行至B区指定位置。 5. 机器人通过色块扫描，寻找到相应于第一颜色色块的B区底座，并使机器人自动准确完全定位于B区第一颜色色块的指定停留框（60*60厘米）内达到5秒以上，即为完成B区第一颜色色块的定位识别。 6. 机器人通过机械爪手将从A区搬运来的第一颜色色块放置在B区第一颜色色块底座上，并使机器人返回到B区指定位置，即为完成第一颜色色块的搬运任务。 7. 第二颜色色块、第三颜色色块的搬运过程依照第一颜色色块执行。 8. 从A区搬运而来的三个色块，皆放到B区相应颜色的底座上后，并使机器人最终准确停留于出发区指定区域内，即为完成所有色块的搬运任务。 四、赛题评分细则 1. 机器人由出发区按照指定路线到达A区指定位置，并完全定位于指定停留框（60*60厘米）内，得10分，不完全进入指定框（压线），得5分；完全不在指定框，不得分。该任务仅对第一颜色色块任务执行过程计分，不对第二颜色色块、第三颜色色块任务执行过程重复计分。 2. 机器人通过色块扫描，在A区色块中找到参赛队员抽取的颜色识别顺序中的第一颜色色块，并使机器人自动准确完全定位于A区第一颜色色块的指定停留框（60*60厘米）内达到5秒以上，即为完成A区第一颜色色块的定位识别，得5分。 3. 机器人通过机械爪手抓取第一颜色色块，并返回至A区指定位置，即为完成A区第一颜色色块的抓取，得5分。 4. 机器人搬运第一颜色色块并运行至B区指定位置，并完全定位于指定停留框（60*60厘米）内，得10分，不完全进入指定框（压线），得5分；完全不在指定框，不得分。该任务仅对第一颜色色块任务执行过程计分，不对第二颜色色块、第三颜色色块任务执行过程重复计分。但是第二颜色色块、第三颜色色块任务执行过程中，机器人必须执行该任务，否则将以每色块扣5分处理。 5. 机器人通过色块扫描，寻找到相应于第一颜色色块的B区底座，并使机器人自动准确完全定位于B区第一颜色色块的指定停留框（60*60厘米）内达到5秒以上，即为完成B区第一颜色色块的定位识别，得5分。 6. 机器人通过机械爪手将从A区搬运来的第一颜色色块放置在B区第一颜色色块底座上，并使机器人返回到B区指定位置，即为完成第一颜色色块的放置任务，得5分。 7. 机器人从B区指定位置，返回出发区，并完全定位于指定停留框（60*60厘米）内，得10分；不完全进入出发区（压线），得5分；完全不在出发区，不得分。 该任务仅对第三颜色色块任务执行过程计分，不对第一颜色色块、第二颜色色块任务执行过程计分。 8. 机器人没有按照参赛队员抽取的颜色识别顺序依次进行A/B区色块识别、搬运操作者，所做的识别、搬运操作概不得分。 五、扣分或取消比赛资格细则 1．机器人已经抓取的任务模型，在运行过程中如果掉落，参赛队员除了可将掉落模型迅速拿离场地以外，不能人为将模型放置在机器人上，否则该模型在本场比赛不计分。 2．比赛时机器人不得碰撞场地障碍物，以是否让障碍物偏离定位线为准，违者每次扣除5分。 3．在完成工作任务的过程中，因操作不当导致事故，场地裁判酌情扣分5~30。情况严重者取消竞赛资格。 4．因违规操作，损坏赛场提供的设备，污染赛场环境等不符合职业规范的行为，场地裁判视情节扣5~20分。 5．扰乱赛场秩序，干扰裁判员工作，场地裁判视情况节扣5~20分。情况严重者取消竞赛资格。 6．冒名顶替者取消参赛队员比赛资格。 7