步进电机等步细分控制研究.pdf

研究探讨 R RESEARCH DISCUSSION 步进电机等步细分控制研究 李杨, 陶纪明, 徐海琴, 何奎 (上海大学 机械电子与自动化学院,上海 200072) 提出一种等步距角的细分控制方法,并据此设计了恒频脉宽调制细分电路。试验表明,文中探讨的细分方法和 摘 要: 驱动系统具有精度高、低频运行平滑稳定等优点。 步进电机;等步细分;恒频脉宽调制;驱动电路 关键词: 中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( ) TM302 B 1002-2333200703-0035-03 Equal-steppedFineDivisionControlMethodofSteppingMotor LIYang,TAOJi-ming,XUHai-qin,HEKui ( ) SchoolofMechatronicsandAutomation,ShanghaiUniversity,Shanghai200072,China : AbstractThepapermainlyputforwardanewcontrolmethodofsteppingmotorwhichcharacter-,izedbyequal- steppedfinedivision,andthendesignaconstantfrequencyPWMdrivercircuit.Theexperimentingresultindicatesthat thenewcontrolmethodhavemanyadvantagessuchashighprecisionandstableandsmoothqualityonlowfrequency operating. :steppingmotor;equal-steppedfinedivision;constantfrequencyPWM;drivercircuit Keywords 1 引 言 即降为零时,电机内部磁场为上两相电流共同合成,而产 步进电机是一种将离散电脉冲信号转化成相应的角 生的磁场合力,会使转子有一个新的平衡位置,这个新的 位移或者线位移的电磁机械装置,它输出的位移量跟输 平衡位置在原步距角的范围内。也就是说,如果绕组电流 入的脉冲数目成正比,转速与脉冲频率成正比,是一种输 的波形不再是一个近似方波,而是分成 个阶梯的近似 N 出与输入脉冲对应的增量驱动元件。具有转矩大、惯性 阶梯波,则电流每升或者降一个阶梯时,转子转动一小 小、响应频率高等优点,已经在各个行业领域得到广泛的 步。当转子按照这个规律转过N小步时,实际相当于它转 应用。但步进电机一般步距角较大,往往满足不了某些高 过一个步距角。这种将一个步距角分成若干小步的驱动 精密度定位和加工等方面的要求。通过细分驱动,是减小 方法,称为细分驱动。 步距角、提高分辨率、增加电机运行平稳性的一种方法, 2.2 等步细分控制 而且能有效避免失步。目前常见的细分驱动电流波形,多 如图 所示,对应于半步工作状态,如果要将每一步 1 为量化的梯形波或者正弦波。事实上这些电流波形在一 细分分成四步走完,则可将电动机每相绕组的电流分四 般的步进电机上均不能得到满意的细分精度。