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PLC电气控制技术;为了使小车能够按照工艺 要求顺序地自动循环各个 生产步骤。我们将小车的 各个工作步骤依工作顺序 连接成图所示，将图 中的“工序”更换为“状 态”，就得到了状态转移 图。 状态编程的一般思想为： ①将一个复杂的控制过程分 解为若干个工作状态。 ②弄清各状态的工作细节 （状态的功能、转移条件 和转移方向）。 ③再依总的控制顺序要求， 将这些状态联系起来，形 成状态转移图。 ④进而编制梯形图程序。;如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～S23分别代表工序一至工序四的状态，其顺序控制工作过程如下： ① PLC运行时，M8002脉冲信号驱动初始状态S0。 ② 当启动按钮X000接通，小车处于后限位位置（X002＝ON），小车翻门 关闭（Y003＝OFF），工作状态从S0转移到S20。 ③ 状态S20驱动后，输出Y000接通，小车向前运动，直至前限位（X001＝ ON），工作状态从S20转移到S21。 ④ 状态S21驱动后，输出Y001接通，漏斗翻门打开，同时定时器T3接通， 7s后，定时器T3触点接通，工作状态从S21转移到S22。 ⑤ 状态S22驱动后，输出Y002接通，小车向后运动，直至后限位（X002＝ ON），工作状态从S22转移到S23。 ⑥ 状态S23驱动后，输出Y003接通，小车翻门打开，同时定时器T4接通， 5s后，定时器T4触点接通。此时，如果小车运行工作方式处于单循环 方式（X011接通），工作状态从S23转移到S0，小车回到原初始状态， 等待启动按钮重新按下，开始第二次循环；如果小车运行工作方式处 于自动循环方式（X010接通），工作状态从S23转移到S20，小车重复 ③～⑥的工作过程。 ;步进梯形指令（STL、RET） ;采用三菱FXGP编程软件编制的小车顺序控制运行步进梯形图控制程序;步进梯形指令的特点 ; 状态器编号不能重复使用。 STL触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行 STL指令。 状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，在相应的程 序上应设置互锁。 定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件 编程，但是在相邻状态不要对同一定时器编程。 STL指令后的母线，一旦写入LD或LDI指令后，对于不需要触点的指 令，必须采用MPS、MRD、MPP指令编程，或者改变回路的驱动顺序。 在中断程序与子程序内不能采用STL指令。 STL指令内不禁止使用跳转指令，但由于动作复杂，建议不要使用。 ;第二节 状态转移图的类型及步进梯形图应用示例;步进梯形图程序;选择性分支 ;此控制流程根据LS2的状态（即对应大、小球）有两个分支，此处应为 分支点，且属于选择性分支。 分支在机械臂下降之后若LS2接通，则将小球吸住、上升、右行到LS4（小球位置X004动作）。然后再释放、上升、左移到原点。 分支在机械臂下降之后若LS2断开，则将小球吸住、上升、右行到LS5（大球位置X005动作）处下降，然后再释放、上升、左移到原点。此处应为汇合点;大小球分类选择传送步进梯形图 ;并行分支 ; 步进梯形图程序;组合流程及虚拟状态 ; 有一些分支、汇合状态的状态转移图，既不能直接编程，又不能采用变 换后编程。就需要在汇合线到分支线之间插入一个状态，以改变直接从 汇合线到下一个分支线的状态转移，称为虚拟状态 。如图所示。