自控试题和答案7.doc

自动控制原理试题A1卷 ? 题号 一 二 三 四 五 六 七 总分 得分 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 一、本题共2小题。???????? （20分） 1．（10分）下图所示电路，求。 姓 名 姓 名 Ur Uc R2 R1 C0 R0 R0 C1 - ? ? ? ? ? ? 2．（10分）下图所示系统，求。 　 + + W1 W2 H Xc Xr ? ? ? ? ? ? 二、已知一单位负反馈典型二阶系统的单位阶跃响应曲线如下图所示，求系统的闭环传递函数。???? （15分） 2 2 2.18 Xc(t) t (s) tm 0.8 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 三、已知单位负反馈系统的开环传函为，????? （15分） （一）画出系统根轨迹（关键点要标明）。 （二）求使系统稳定的Kg值范围。 ? 四、设系统开环传函为，试分别大致画出τT，τ=T, τT三种情况下的奈氏图。???? （15分） ? 五、已知一最小相位系统开环的对数幅频特性如下图所示，?????? （20分） （1）试写出系统开环传递函数，计算相位裕量γ(ωc)和增益裕量GM。 （2）若系统原有的开环传递函数为，而校正后的对数幅频特性如下图所示，求串联校正装置的传递函数。????? 1 1 40 ω L(ω) dB 4 100 -2 -2 -1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 六、画出两个常见的非线性元件的特性。??????? （5分） ? 七、求解差分方程? ??????????（10分） 其中，初始条件：，；输入条件： 自动控制原理试题 A1卷参考答案及评分标准 一、 1、（10分） ? 所以 ???????? (3分) Xc W1 W2 Xc W1 W2 W2H Xr 化简结构图方法： ? ? ? Xc W1-W2 Xc W1-W2 Xr ?　 ? ? ? 　 ∴ 信号流图方法： Xc Xr Xc Xr -H -W2 W1 前向通路：T1=W1，T2=-W2，n=2，　 不同的回环：La=W2H 特征式： 余因子：Δ1=1，Δ2=1 ?? ∴ 二、（15分） ①??? 由?? ???????（5分） ②??????????? （5分） ③ （5分） 三、（15分） 解：（一）画出系统根轨迹： （1）开环极点：p1=0,p2=-1.p3=-2；存在三个开环无限零点。（2分）]? （2）实轴上根轨迹存在区间：（-∞，-2），（-1，0）。 （2分） 图 （2分） （3）计算分离点：? （2分） 图 （2分） 即：，解得： ,S2=-1.58(舍去)， 所以，分离点为S=-0.42 （4）计算渐近线： 倾角：??? ????? 交点：????????? （2分） （5）与虚轴的交点：???? ?（2分） 方法a: 劳斯判据法：闭环特征方程式：1+Wk(S)=0，即：?， 即：，列劳斯表如下： ? s3 ????1????? 2????????????? 令：6-Kg=0，解得：Kg=6；由辅助方程： ? s2 ????3????? Kg????????????? 3S2+Kg=3S2+6=0，解得：S1,2=±j√2 ? s1??? 6-Kg????????? ×3?????? 所以，与虚轴相交时，Kg=6，S1,2=±j√2。 ? s0???? Kg???????????????????? 根轨迹图如图所示。 ? 方法b：闭环特征方程式：1+Wk(S)=0，即：?， 即：，令：S=jω，得：-jω3-3ω2+2jω+Kg=0，即： ???? -3ω2+Kg=0????? 解得：ω=±√2，Kg=6 ???? -ω2+2ω=0 （二）求使系统稳定的Kg值范围：? （3分） ? 要使系统稳定，所有特征根需分布在虚轴左侧，即所有根轨迹应位于S左半平面，由与虚轴的交点计算知，使系统稳定的Kg值范围为：0Kg6。 ? 四、（15分） ??????????????????????? （2分） ?????????????????? （2分） ，看与之间的关系 ①时，， ????????????????????????????????? （4分） ②时，， ???????????????????????????????? （3分） ③时，， ????????????????????????????????? （4分）?? 五、（20分） ?? （1） ① ? 所以 ????????????????????????????????? ????（5分） ② 所以???? （7分） ③????????????????????????