多传感器信息融合技术在移动机器人障碍探测中的应用 application of multi-sensor information fusion technology to moving robot obstacle detection.pdfVIP

第34卷第9期 电子工露师 V01．34No．9 2008年9月 ELECTRONICENGINEER Sep．2008 多传感器信息融合技术在移动机器人 障碍探测中的应用 王艳平 (湖南信息职业技术学院信息工程系，湖南省望城县410200) 摘要：在移动机器人障碍探测中，需要实时准确的感知环境信息，而单一传感器仅能提供部分 环境信息，对环境进行描述时存在局限性。提出采用红外传感器和超声波传感器相结合来感知环境 信息，完成障碍物信息的采集，并利用自适应加权融合算法实现数据融合的方案。实验仿真结果表 明，多传感器数据融合后比单一传感器所采集的数据更接近于真实值，波动性小，并不易受外界环境 的影响。该方案较好地满足了移动机器人障碍探测的需要，具有一定的有效性和实用性。 关键词：移动机器人；红外传感器；超声波传感器；自适应加权融合算法；障碍探测 中图分类号：TP242．6 加速度传感器等)；感知、处理机器人所处的工作环境 O引言 信息的外部传感器，如视觉传感器、超声波传感器、红 随着移动机器人日益广泛应用，对移动机器人的 外传感器、接触和接近传感器、激光测距仪等。下面对 环境感知能力要求也越来越高。由于环境和对象的复 移动机器人常用的外部传感器进行分析与研究，并以 杂性、不确定性，单一传感器所感知到的信息非常有 此建立移动机器人的多传感体系，实现移动机器人的 限，它获得的是局部、片面的环境信息，因此存在无法 障碍探测、自主避障。 克服的缺点。而与单传感器相比，多传感器集成与融 超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传 合技术具有冗余性、互补性、实时性及低成本性等优 感器。超声波是一种振动频率高于声波的机械波，它 点。因此为了解决单一传感器进行环境描述的局限 具有频率高、波长短、绕射现象小、方向性好、能够成为 性，人们通常会利用同类或异类的多个传感器来完成 射线而定向传播等特点。超声波碰到杂质或分界面会 信息的采集并实现信息的融合。近年来，多传感器信 产生显著反射形成反射回波，碰到活动物体能产生多 息融合技术已发展成为了一个热门的研究领域。如何 普勒效应，通过超声发射到返回的时间差，就可计算出 针对移动机器人导航避障的技术要求，结合机器人硬 前方障碍的距离。由于超声波传感器具有成本低廉、 件资源、合理选用多传感器集成与融合方法，实时高 采集信息速率快、距离分辨力高、重量轻、易于装卸等 效、低成本的设计实现移动机器人导航避障、障碍探测 优点，在移动机器人感知系统中得到了广泛的应用。 等，成为了一个很有理论和实际意义的课题。 红外光电传感器是通过发射并接收由障碍物发射 本文针对全国职业院校技能大赛“机器人”项目 回来的红外光来判断是否有障碍。采用红外对管，发 竞赛具体任务要求，结合我院智能移动机器人研究平 射端加电后发出一定频率的红外光，碰到障碍物形成 台，提出了一种基于红外和超声波传感器信息融合的 反射，接收管收到此频率的红外光后触发触发器，将该 轮式机器人障碍探测与避障方案，并尝试研究探讨其 信息整形输出，就能实现检测障碍的功能。 可行性。 超声波传感器可探测距离最远可达数米，但是存