多信息融合的定向测姿方法的研究 research on attitude determination method based on multi-information fusion.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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多信息融合的定向测姿方法的研究 research on attitude determination method based on multi-information fusion.pdf

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多信息融合的定向测姿方法的研究 research on attitude determination method based on multi-information fusion

电子测量技术第35卷第2期一“黪蝴礴滞； ELECTRONICMEASUREMENTTECHNOI。OGY 2012年2月多信息融合的定向测姿方法的研究吴建军钱峰 (上海交通大学仪器科学与工程系上海 200240) 摘要：针对双GPS定位定向系统和MEMS惯性传感器在姿态解算及导航系统中所呈现出的优点与不足，本文先后对惯性导航系统的四元数算法，基于MARG传感器(三轴陀螺、三轴加速度计和三轴磁阻)的航姿解算方法以及结合惯性导航系统和双GPS系统的航姿解算方法进行研究，通过计算机仿真实验证明了3种方案的可行性，并得出进一步的结论：采用组合导航的方式，由双GPS部分、IMU部分和数据处理部分组成的基于惯性导航和双GPS的多信息融合的航姿系统，具备更好的预测精度和可靠性。关键词：惯性导航系统；四元数算法；全球卫星定位系统；卡尔曼滤波器中图分类号：V24 文献标识码：A Researchonattitudedeterminationmethodbasedonmulti-informationfusion Wu un Jianj QianFeng ofInstrumentScienceand Jiao 200240) (Department Engineering，ShanghaiTongUniversity，Shanghai the ofDual—GPS and andMEMSinertialsensor’S and Abstract：In positioningorientatingsystem’S light advantages intheattitudecalculationandthe hasresearchedonthe ofINS， disadvantages navigationsystem，thispaper quaternion MARGsensorandtheINSandDual—GPSsolution．The attitude basedon simulationshowsthatthis algorithm computer schemesiS theresultsshowthattheINSandDual—GPSsolutionwhichiS of three feasible，and composeDualGPS，IMU anddata hasbetter and processingcomponent predictionaccuracyreliability． filter navigationsystem；quaternionalgebra；globalpositioningsystem；Kalman Keywords：inertial 能满足载体对高动态飞行的要求。 0 引言根据惯性导航系统和双GPS定位定向系统之间极强航姿系统是