多智能体技术在机电一体化中的应用前景 the future of multi-intelligent technologys application in mechatronics.pdfVIP

l智能技术翻机奄萋铱～F The FutureofMulti…intelli。gent cati、onInMechatronics 多智能体技术在机电一体化中的应用前景 多智能体技术是人工智能的前沿 识和控制机制，在没有人或其他智 整自身。 学科，是分布式人工智能的一个重要 能体的直接干预下持续运行，根据其 4．每个智能体具有不完全的信 分支。其目标是将大的复杂系统(包 内部状态和对环境的感知信息控制自 息和问题求解能力，不存在全局控 括软、硬件系统)按特定目标划分成 身状态和行为； 制，而是局部并发独立的决策，通过 多个智能体(Agent)，彼此相互通讯、 4．社会性：智能体能与其他智 智能体的实时动态相互作用进行分散 相互协调，组成松散耦合、便于管理 能体进行多种形式的交互，包括与其 控制。 的系统。近年来，多智能体技术发展 他智能体的协同工作。 可见，与传统的采用“自上而 迅速，频繁出现于大量应用系统设计 在解决多变量、多任务的复杂 下”分层而集中控制体系结构相比， 中。基于多智能体技术的分布式智能 控制问题时，单个智能体能力有限， 采用多智能体技术而建立的分布分散 控制广泛应用于智能机器人、智能交 而多个智能体协作求解问题的能力则 式控制结构具有模块化、知识库分 通控制、柔性制造、智能人机交互等 大大增强，这就促使了多智能体系统 散、容错性强和柔性高、可扩展性强 领域，成为复杂系统分析设计、集成 的产生。多智能体系统将系统(包括 等优点。 综合的新方法。 软、硬件)环境划分为多个部分重叠 随着多功能大规模集成微处理芯 多智能体技术建立在智能体理论 的子环境，与此对应，将整体任务划 片的发展和嵌入式实时多任务操作系 之上。智能体的基本结构包括环境感 分为多个分任务，在每个子环境中以 知模块、信息处理模块、执行模块、 分任务为目标建立智能体。这样，单 系统实际应用中软硬件资源平衡和实 智能控制与决策模块、通讯模块、知 个智能体处于局部环境中，感知局部 时性等问题，为基于多智能体技术的 识库和任务表。环境感知模块对外部 环境变量并完成特定子任务，多个智 智能控制方法在机电一体化系统中的 环境信息进行感知，并将数据送入信 能体之间通过网络协作、信息共享完 应用提供了基础。 息处理模块进行处理和存储j智能控 成系统总体任务。多智能体系统除具 电子技术与机械技术的发展， 制与决策模块根据知识库对信息处理 有单智能体的全部特性外，还具有 机电一体化技术表现出智能化、模块 模块得到的外部信息和其他智能体的 系统特性： 化、网络化、微型化、系统化等发展 通讯信息进行分析、推理，并从任务 1．每个智能体成为现实环境的 趋势，系统向大型、复杂、动态和开 列表中选择适当的任务供执行模块执 接触点，所以系统的运行状态非常 放的方向转变，系统组成趋于多元 佩通讯模块负责各智能体之间的信 密切地跟踪了环境的状态，而不需 化，对控制方法提出了更高的要求。 息交互。智能体的主要特性如下： 要集中的数据库； 将多智能体技术引入机电一体化系统 1．反应性：智能体能够感知本 2．系统问题解决过程是分散的 控制中，既可解决系统多状态、多任 体所处的环境，对相关事件进行实 而不