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3轴步进电机控制芯片-TMC429的原理应用及闭环控制方案 ---- 集成三轴步进控制，带有SPI和step/dir控制信号输入口；和TMC428完全兼容 摘 要：专用步进电机控制器可以控制多达3轴步进电机，内部集成波形发生器，脉冲发生器，可以实现3轴联动以及独立动作。可大大减少外部电路的设计，减轻上位微处理器的负担。 关键词： SPI ； 控制 ； 波形发生器 ； 脉冲发生器 目前许多设备上需要用到多个电机的控制，在设计开发过程中自然会增加开发难度，而且难度随着控制轴数的增多而增大。TMC429是TRINAMIC公司开发的3轴步进电机控制芯片，它可以减少外围电路，减少电机控制软件设计的工作量，降低开发成本，缩短研发时间。 TMC429具有系统所需的所有运动控制功能，以其为核心控制3个TMC2X6，TMC2X9，TMC26X（该公司的驱动芯片，详细资料 /tmc/render.php?sess_pid=152） 构成3轴步进系统的控制和驱动功能，该控制系统具有体积小，结构简单，内部可构成虚拟闭环等许多优点。IO部分可以由其上位的微控制器来实现。 主要性能 ??TMC429是小尺寸、高性价比的二相步进电机控制芯片。它带有二个独立的SPI口，可分别与微处理器和带有SPI接口的步进电机驱动器相连以构成完整的系统。其控制指令可由微处理器通过SPI接口给定。TMC42提供了所有与数字运