非等径、变截面管道清洗机器人控制系统研究 research of control system of the ventilating duct cleaning robot.pdfVIP

电气传动 2006年第36卷第7期 非等径、变截面管道清洗机器人控制系统研究 非等径、变截面管道清洗机器人 控制系统研究。 金松 毛立民 过玉清林申 东华大学 摘要：在对中央空调通风管道的结构特点进行调研分析基础上，专门开发了一种用于清洗此类管道的机 器人。主要介绍了这种非等径、变截面管道清洗机器人的控制策略以及控制系统的硬件和软件结构设计。该 机器人实现了变截面管道过渡行走、管内越障、自适应管径、圆弧转弯、清洗和视频检测等功能。实验结果表 明，该系统具有较强的适应能力，工作稳定可靠。 关键词：管道清洁 自主变位履带式机器人控制系统 of ofthe Duct Robot ResearchControl System Ventilati