代数Riccati不等式与H∞滤波器.pdf

维普资讯 第 36卷 第 6期 厦门大学学报 (自然科学版) V0_．36 No．6 l997年 11月 JournalofXiamenUniversity (NaluralScience) Nov．1997 代数Riccati不等式与H。。滤波器① ；2占一32 张 明② 施鼎汉 (二)乙弓／ (厦门大学 自动化系 厦门 361005) 飞 7／3 摘要 利用代数Riccati不等式技术，给出H 滤波器设计方案；还给出卡尔曼滤波器及LQ控 制满足H 性能指标的充分条件．代数Riccati不等式技术的优点就在于可以兼顾H 性能指标与其 他性能指标． 考虑模型比文[1]略为一般的次优H。。滤波器设计问题．对于动态系统 _)fO)一 AX “)4-Bw(t) (1) Y “)= CX0) u0) (2) 其中to(t)为策动噪声，(z)为测量噪声，都属于L[O，c。)，x(o)一O，被估计状态是 Z0)一工X(f) (3) 设计线性滤波器 譬 (f)=A贾0)+KEY(t) CR(t)] (4) Z0)= LX “) (5) 作Z(f)的估计x(f)，记 2(t)--Z(t)--2(￡)，0)一x0)戈0)，一LJ] 由(1)～(5)可得估计误差动态方程 O)一 (A—KC)X(t)+ [占 一Kid(t) (6) 2(0 = 工 0) (7) 它们构成系统G：(f) 艺(f)的状态空间描述，其传递函数阵为 G“)=工(— +Kc) [B — ] 次优H 滤波器设计问题是：如何选取 ，使估计误差动态方程(6)(7)内部稳定，且对预 先给定的 ，性能指标 _， sup Z — Z 2 (X(0)= 0) (8) ll1 (其中 ll·ll。是Hilbert空间工憎[O．。c)的通常范数)，或等价地 一 本文 1997—03一l4收到： 福建省 自然科学基金资助项 目 一争 现在国防科技太学 自动控制系工作 维普资讯 ·826· 厦门大学学报 (自然科学舨) 1997年 llG(s)lI ． ~E13把次优H 滤波器设计归结为代数Riccati方程的求解 问题；本文的 目的：首先利用 代数Riccati不等式研究上述H 滤波器设计问题，在此基础上，利用代数Riccati不等式形式上 具有 自由度的特点研究卡尔曼滤波器满足H．次优和同时实现 -Q最优控制与H 次优性能的 充分条件一以此说明代数Riccati不等式具有兼顾H．．次优性能指标与其它性能指标．实现多 目 一 标优化的优 点． 1 基本引理与H 滤波器 以下采用记号：对