水下拖曳升沉补偿系统设计及其内模鲁棒控制王海波.pdfVIP

第 46 卷第 8 期 机 械 工 程 学 报 Vol.46 No.8 2010 年 4 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Apr. 2010 DOI ：10.3901/JME.2010.08.128 水下拖曳升沉补偿系统设计及其内模鲁棒控制* 王海波 王庆丰 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室 杭州 310027) 摘要：为补偿拖船升沉运动对拖体深度的影响并提高深度补偿精度，设计基于进油节流、回油节流切换控制的水下拖曳升沉 补偿电液控制系统。提出具有外层升沉补偿控制子系统和内层位置伺服控制子系统双层结构的升沉补偿控制系统总体设计方 案，其中外层子系统采集拖体深度，升沉补偿控制器输出拖缆绞车运动目标角位移，内层子系统在时变拖缆张力力矩干扰下 实现对目标角位移的快速、无静差跟踪。针对内层控制子系统的被控对象—— 电液控制系统存在建模误差和参数摄动并