机器人学—数学基础的.pdfVIP

机器人运动学及其数学基础 参考教材  [美]付京逊 《机器人学》  [中南大学]蔡自兴 《机器人学》  [美]理查德·鲍尔 《机器人操作手·数学·编程 与控制》 参考教材  [中南大学]蔡自兴  中南大学教授，我国人工 智能和机器人领域著名专 家  中国人工智能学会智能机 器人专委会理事长  曾与付京逊教授一起工作 过 一机器人位置和姿态的描述 Justin catch ball  串联机器人可以用一个开环关节链来建模  由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成  一端固定在基座上，另一端是自由的，安装工具（末端 执行器），用以操纵物体，或完成各种任务 运动学问题： 末端执行器位置和姿态 关节变量  B,H坐标系 n  位置：H的原点在B坐标 o 系中的坐标表示 a  i  姿态：H坐标系相对于B 坐标系的姿态 机器人坐标系的定  Global Reference coordinate system(frame)  Joint Reference coordinate system(frame)  Tool Reference coordinate system(frame) 运动学研究的两个问题 Where is my hand 运动学正问题运动学正问题 Direct Kinematics HERE! How do I put my hand here 运动学逆问题运动学逆问题 Inverse Kinematics: Choose these angles! 研究运动学的方法研究运动学的方法  轴线平行时采用几何分析方法  轴线平行及相交  轴线异面 研究运动学的方法研究运动学的方法  1955年丹纳维特（Denavit）和哈顿伯格 （Hartenberg）提出了一种采用矩阵代数方法解决 机器人的运动学问题—D-H方法  具有直观的几何意义  能表达动力学、计算机视觉和比例变换问题  数学基础是齐次变换 二数学基础— 齐次坐标和齐次变换 2.1 点和面的齐次坐标 2.1.1 点的齐次坐标  用n+1个变量表示n维空间的几何元素。  引入齐次坐标的目的是为了表示几何变换的旋转、 平移和缩放 一个点矢：     式中i, j, k为x, y, z