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类车移动机器人轨迹跟踪控制方法研究

第四章 仿真与实验 2 5 y 0 y 0 ym ym ) m -2 ( m -5 y m , y y , -4 y -10 -6 -8 -15 0 5 10 15 20 25 0 20 40 t(s) t(s) (a) 跟踪参考轨迹一 (b) 跟踪参考轨迹二 图4-10 RBF 网络辨识结果 4.1.3 模糊自整定 PID 控制方法仿真 1. 跟踪参考轨迹一 仿真参数:v(k ) vr(k ) 1.3m / s ;L 0.21m a)假定机器人出发时无初始偏差,跟踪过程加入横向系统误差ye 。横向系统 误差在−0.05m ~ +0.05m 变化。y e 0.05m 时,跟踪轨迹如图4-11(a)所示,跟踪偏 差如图4-12(a)所示。 b) 假定机器人出发时有初始偏差,跟踪过程加入横向系统误差 ( y e 0.05m ) 。机器人初始偏差y 在 0.1 ~ 0.3m 变化,仿真结果显示当初始偏差 y 0.23m ,轨迹完全不能跟踪。y 0.1m 时,跟踪轨迹如图4-11(b)所示,跟踪 偏差如图4-12(b)所示。 2. 跟踪参考轨迹二 仿真参数:为v(k)=vr(k) =1.3m/s;L=0.21m 假定机器人出发时无初始偏差,跟踪过程加入横向系统误差( y e 0.05m ) 。 跟踪参考轨迹二效果如图4-13所示。 3.仿真分析 从图4-11(a)和图4-13(a)可以看出,模糊自整定PID横向控制法可以克服一定 的机器人系统误差(0.05m ),获得较好跟踪效果,轨迹跟踪横向、纵向控制偏 差均在较小范围内,如图4-12(a)和图4-13(b)所示。从图4-11(b)和图4-12(b)可以看 出,模糊自整定PID横向控制法在跟踪初始有一定偏差(0.1m )时,仍然可以克 服一定的机器人系统误差进行轨迹跟踪,跟踪初始横向、纵向控制偏差增大明显。 图4-14为跟踪参考轨迹二时k ,k ,k 参数整定曲线,从图中以看出跟踪控制过程 p i d k ,k ,k 三参数能根据偏差大小进行微调。但是在跟踪初始偏差增大时(超过 p i d 46 第四章 仿真与实验 0.23m ),轨迹完全不能跟踪。因为本文的模糊控制器输入、输出变量论域是在 总结前面PID控制基础上总结出来,本身考虑初始偏差不大(0.1m ),所以使本模 糊控制器有一定局限性。另外由此也说明单纯横向控制的自适应能力是有限的。 1 1

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