第3章 自整角机.ppt

第三章 自整角机 自整角机图例 3.1 自整角机概述 自整角机的分类 自整角机的结构 控制系统对自整角机的技术要求 将转角变换成电压信号或将电压信号变换成转角，实现角度数据的传输、变换和指示的元件，叫做自整角机。 3.1.1 自整角机的分类 力矩式自整角机 控制式自整角机 力矩式自整角机分类 力矩式发送机-LF 力矩式差动发送机-LCF 力矩式差动接收机-LCJ 力矩式接收机-LJ 控制式自整角机分类 控制式发送机-KF 控制式差动发送机-KCF 控制式自整角变压器-KB 3.1.2 自整角机的结构 自整角机的结构 自整角机的结构 3.1.3 控制系统对自整角机的技术要求 有较高的静态和动态转角传递精度 有较高的比力矩和最大同步力矩 要求阻尼时间短 在运行过程中无抖动、缓慢爬行、粘滞等现象 能在一定的转速下运行而不失步 要求从电源取用较小的功率和电流 控制式自整角机 电气误差尽可能小 剩余电压的基波值及总值尽可能小 控制式变压器应有较高的比电势和较低的输出阻值，以满足放大装置对灵敏度的要求 控制式变压器应有较高的输入阻抗，控制式发送机应有较低的输出阻抗；控制式差动发送机的阻抗应与发送机和变压器的阻抗相匹配 速度误差要小 3.2 控制式自整角机 控制式自整角机的工作原理 带有差动发送机的控制式自整角机的工作原理 3.2.1 控制式自整角机的工作原理 3.2.1.1 控制式自整角发送机的工作原理 定子三相绕组中形成电流 定子绕组产生磁势 相电流产生的磁场 合成磁势 x轴方向和y轴方向的总磁势的瞬时值 定子合成磁场具有以下特点： 3.2.1.2 控制式自整角接收机的工作原理 接收机 控制式自整角机的主要性能指标 1. 剩余电压 2. 比电压 3. 输出相位移 4. 静态误差 3.2.2 带有差动发送机的控制式自整角机的工作原理 3.3 力矩式自整角机 力矩式自整角机的工作原理 阻尼绕组 力矩式自整角机的性能指标 3.3.1 力矩式自整角机的工作原理 简化 假设一对自整角机的结构相同，参数一样； 忽略磁路饱和的影响，忽略磁势和电势中的搞次谐波影响； 假定自整角机气隙磁通密度按争先规律分布； 忽略电枢反应。 3.3.1.1 整步绕组的电势、电流 式中 形成电流的有效值为 3.3.1.2 磁势 代入合成得 3.3.1.3 转矩 3.3.2 阻尼绕组 凸极式转子的阻尼绕组 隐极式转子的阻尼绕组 3.3.3 力矩式自整角机的性能指标 1．精度 2．比整步转矩 3．阻尼时间 3.4 自整角机测控系统及应用 雷达方位角测量系统组成 自整角机的测角与控制 轴角/数字转换电路的硬件设计 软件设计 3.4.1雷达方位角测量系统组成 3.4.2自整角机的测角与控制 自整角机隔离转换电路原理图 3.4.3 轴角/数字转换电路的硬件设计 单片机控制转换电路图 3.4.4 软件设计 式中， δ = θ1 - θ2 ，称为失调角 合成磁势的幅值为 电磁转矩 由于电磁转矩 Tem 的作用，接收机转子将产生转动。直到两机励磁绕组轴线一致即δ = 0时， Tem ＝0，转子停转。如果发送机转子不断转动，则接收机转子也随着转动，从而实现了随动的目的。由于电磁转矩 Tem 使得失调角δ减小，因此也称整步转矩。它与失调角的关系如图3.14所示。 图3.13 电磁转矩的形成 图3.14 整步转矩与失调角的关系 本节以一个基于自整角机的雷达方位角测量系统来说明自整角机测控系统及其应用。 图3.15 　雷达方位角测量系统组成 图3.16　自整角机的示意图 假设在自整角机转子一侧加励磁电压VR = Vm sin ωt，则在定子一侧将感应出同频信号 控制单片机MSP430F149是轴角/数字转换电路的中心处理单元，负责将自整角机隔离电路产生的正、余弦信号转换成二进制数字信号，转换控制电路如图3.18所示，单片机采用3.3 V供电。 自整角机隔离转换电路完成的正弦和余弦信号以及参考信号，通过单片机的P1.4、P1.5、P1.6和P1.7口进行输入、存储，并经单片机MSP430F149的处理模块处理数据，将处理完的二进制数字量通过单片机的P2.1、P2.2、 P3.0、 P3.1、P3.2、P3.3、P3.4和P3.5输出，外部读写数据先读低8位，再读高8位，单片机再将处理完的数据通过P3.6、P3.7、P2.3、P2.4、P1.0、P1.1、P1.2和P1.3口送给雷达显示模块。这样，雷达转动的方位角就可以实时地在雷达终端