MOTOMAN_HP3型机器人运动学建模.pdfVIP

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2017-08-13 发布于天津
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MOTOMAN_HP3型机器人运动学建模

27 2 ( ) Vol27 No2 20 2009 3 Journal of Beijing Technology and Business University( Natural Science dition) Mar. 2009 :2009) MOTOMANHP3 李颖, 辛洪兵, 赵东洋, 林立 ( 北京工商大学机械工程学院, 北京 100048) : 根据MOTOMANHP3 型机器人具体结构特点,建立机器人的运动学模型, 求出正逆 . 并在机器人运动学建模过程中, 对关节运动范围的转换规律进行了研究. 为机器人运动分析离线编程轨迹规划等打下了基础. : MOT OMANHP3; 机器人; 运动学; 正 ; 逆 : TP2426 : A , . 2. . . , ( ) . , . , : [ 13] . MOTOMAN HP3 , 1 () . 1 MOTOMANHP3 11 MOTOMANHP3 DH 1, DenavitHatenberg 2, DH 1. , D H . , 2 DH . : 2008- 10- 31 : ( 3082005) . : ( 1985 ) , , , , ; ( 1968 ) , , , , . . 27 2 : MOTOMANHP3 21 1 DH / i i - 1- i / ( ) a / mm S / mm ( ) / ( ) / ( ) s- 1 i i i i- 1 0 1 1 - 90 100 0 ! 170 ! 170 210 1 2 2 0 290 0