四轮转向非线性侧向动力学模型.pdfVIP

第39卷第9期 上海交通大学学报 V01．39No．9 2005年9月 SHANGHAI UNIVERSITY Sep．2005 JOuRNAI。OF JIA()T()NG 文章编号：1006—2467(2005)09—1465—05 四轮转向非线性侧向动力学模型 刘兴初， 张建武， 刘 奋 (上海交通大学机械与动力工程学院，上海200030) 摘 要：基于Pacejka轮胎模型，建立了包括纵向运动的三自由度四轮转向侧向动力学非线性模 型．通过单移线、双移线以及蛇行试验与仿真，结果表明，对应变量的测量值与仿真值在时域范围内 变化趋势一致且吻合程度较高．这表明所建立的非线性侧向动力学模型对试验样车侧向动力学特 性的模拟是成功的．该模型可以用于汽车侧向动力学特性及其控制的研究工作． 关键词：汽车；轮胎；四轮转向；非线性；侧向动力学 中图分类号：U469．72 文献标识码：A A NonlinearLateral Model Four—Wheel-SteeringDynamics LIU ZHANGJian—WU，LIUfen Xing—chu， (SchoolofMechanical 200030，China) JiaotongUniv．，Shanghai Eng．，Shanghai three freedom lon— Abstract：A nonlinearlateral modelof of four—wheel—steering dynamics degree including motionwasbuiltbasedon tiremodel．Thesimulationandthe lane， gitudinal Pacejka experimentsbysingle doublelane andslalom the ofthe valuesandsimulationvaluesofrelat— identityexperimental change testify edvariantsintimedomain．Theresultsdemonstratethatthesimulationofthenonlinearlateral dynamics forthelateral characteristicsthe vehicleissuccessful．Thenonlinearmodelcan dynamics of experimental be forthefurtherresearchofvehiclelateral characteristicsanditscontr01． applied dynamics dynamics Keywords：vehicle；tyre；four—wheel—steering；nonlinear；lateral 汽车的转向特性及其行驶稳定性是汽车侧向动