UKF 滤波器性能分析及其在轨道计算中的仿真试验 - 武汉大学学报.PDF

第31卷 第 2 期 武 汉 大 学 学 报 # 信 息 科 学 版 Vol. 31 No. 2 2006 年2 月 Geomatics and Informat ion Science of Wuhan University Fe . 2006 : 1671-8860(2006) 02-0180-04 : A UKF 滤波器性能分析及其在 轨道计算中的仿真试验 1 1 蔡志武 赵东明 ( 1 信息工程大学测绘学院郑州市陇海中路66 号, 450052) : 讨论了UT (unscented transform) 变换的性质, 给出了一种新的扩展型卡尔曼滤波器 UKF( unscented Kalman filter) , 它不仅具有较高的精度, 且不必计算偏导数阵。仿真分析的结果表明, UKF 有良好的状态 估计性能,使用简便, 适合于非线性系统状态估计。 : 卡尔曼滤波; 扩展变换; 扩展卡尔曼滤波 : P228 卡尔曼滤波在线性情况下计算动力系统状态 获得的。 和观测向量的最优预测量, 可看作一种把高斯型 1. 1 UT 随机变量通过线性动力系统进行解析传播的高效 UT 变换是一种计算随机变量在经历非线性 方法。对于非线性模型, 扩展卡尔曼滤波( un- [ 4] 变换后的统计特性的方法 。通过一个非线性函 scented Kalman filter, UKF) 首先对非线性系统 数y= f (x), 对随机变量x( 维数为L) 进行传播。 进行一阶线性化, 从而对高斯型随机变量进行传 假设x 具有均值xÂ与协方差P x , 为了计算观测值 [ 1] 播, 然后逼近真实的状态分布 。因此, EKF( ex- y 的统计特性, 首先根据式 tended Kalman filter) 中提供的仅仅是一阶逼近 V0 = x 结果( 尽管二阶EKF 存在, 但其计算复杂性使其 V i = x + ( (L + K)Px ) i, i = 1, ,,L [ 2] 很难实用 ) 。这种逼近结果可能会为变换后的 i x i- L V = x - ( (L + K) P ) , i = L + 1, ,, 2L 真实后验均值和协方差带来较大的误差, 并导致 (1) 次优的性能和滤波的发散。本文通过一种新颖的 构成一个由2L + 1 个向量 Vi ( 称为Sigma 点) 组 逼近算法即U T 算法, 可以较好地克服EKF 的不 2