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第一章 惯性导航中的地球、重力和坐标系? 第一节 导航和惯性导航 导航及其种类 导航(Navigation)，就是引导航行的简称，是指将载体从一个位置引导到另一个位置的过程。通常将飞机、舰船、导弹、坦克及宇宙飞行器等，统称载体，于是也就有了航空导航、舰船导航、陆地导航及航天制导之分。 导航的基本要素：即时位置(坐标)、航行速度、航行方位(航向)或飞过距离等。 几种主要导航方法简介： 无线电导航：多普勒雷达导航；卫星导航；天文导航；惯性导航 惯性导航基本原理 惯性导航系统的基本组成 加速度计，陀螺仪； 稳定平台(机械的或数字的)； 导航计算机； 控制显示器； 惯性导航的特点 工作自主性强； 提供导航参数多； 抗干扰力强，适用条件宽； 惯性导航与惯性制导的区别 1、惯性制导(Inertial Guidance)与惯性导航(1nertial Navigation)其原理是相同的，都基于牛顿运动第二定律，以测量载体加速度为其最基本的信息源；其组成也是基本相同的，都有陀螺、加速度计和稳定平台(对平台式惯性制导系统而言)；都有平台式和捷联式两种类型；输出参数也基本相同。 2、二者区别主要是工作方式不同。惯性导航可以工作在两种不同的状态：一种是根据惯性导航系统输出的位置、航向等导航参数，驾驶员可以人工自由操纵并引导飞机按预定航线飞向目的地，此时惯导系统可以说是一个导航参数测量装置，输出这些信息后即完成它的任务；另一种是根据惯性导航系统输出的导航参数，直接传递给飞行自动控制系统，通过控制系统解算，形成控制信号，直接操纵飞机自动按预定航线飞向目的，这时的惯性导航系统相当于飞行控制系统(或自动驾驶仪)中的一个敏感测量环节，由飞控系统实施闭环控制，驾驶员仅仅起到一个监控作用，不参与飞机操纵。习惯上把第一种工作方式称为惯导工作于指示状态，第二种工作方式称为自动导航状态。 惯导系统用于各类导弹和各类火箭时，主要是利用惯导输出的位置、加速度,速度或航向姿态信息，形成指令信号，控制载体姿态、航向或关闭发动机，使其按预定轨道航行。显然这种控制运行是惯导与控制系统的紧密结合，类似惯性导航中的自动导航状态。但由于导弹、火箭均无人监控，所以习惯上把无人操纵和监控的运载体上的惯导系统叫惯性制导系统。 3、由于惯性制导系统用于无人操纵的载体，所以构成上不同于惯性导航，不设控制显示器。另外，惯性制导系统工作上还有两个特点：一是由于导弹、火箭运行时间很短，所以导航精度随时问增长而下降的矛盾便不突出，通常对其陀螺仪和位置精度的要求低于惯性导航一个数量级；二是导弹、火箭发射时的冲击振动载荷较飞机、舰船大得多，所以对惯性制导的强度、抗震及可靠性要求特别高。 惯性技术的发展阶段 1、惯性技术按陀螺仪的发展来分，最早为滚珠轴承式框架陀螺，以后又出现液浮、气浮支承陀螺以及静电、挠性、激光、光纤陀螺等。 2、惯性技术按惯导系统所使用的陀螺仪来分，经历了这样几个阶段。 1942年德国V一2火箭上，用两个二自由度位置陀螺仪控制箭体的姿态和航向，用一个陀螺加速度计测量沿箭体纵轴方向的加速度。 50年代，以液浮和气浮陀螺构成的平台式惯导系统开始在飞机、舰船和导弹上广泛应用。 60年代动力调谐式挠性陀螺研制成功。挠性加速度计代替液浮摆式加速度计。 70年代，在利用高压静电场支承球形转子、取代机械支承的静电陀螺研制成功后，先后在核潜艇和远程飞机上装备静电陀螺平台式惯导系统。 70年代，在利用高压静电场支承球形转子、取代机械支承的静电陀螺研制成功后，先后在核潜艇和远程飞机上装备静电陀螺平台式惯导系统。 80年代以后到90年代初，以激光陀螺、光纤陀螺为代表的捷联式惯导系统，得到极其迅速的发展和非常广泛的应用。 90年代惯性技术的发展，在系统方面主要是广泛应用惯导与GPS全球定位系统，以及惯导与其它导航系统的双重和多重组合。 惯性技术的重要性及发展方向 惯性技术的发展表明，作为导航和制导，使用惯性系统有着其它导航和制导技术无法比拟的优点，尤其自主性、抗干扰性和输出参数的全面性等，对于军事用途的飞机、舰艇、导弹等有着十分重要的意义。例如，惯性制导的中远程导弹，一般来说命中精度70％取决于惯性系统的精度，它基本上决定了导弹是否能打准的问题。对于核潜艇，由于潜航时间长，其位置和速度是变化的，而这些数据又是发射导弹的初始状态参数，直接影响导弹的命中精度，因而需要提供高精度的位置、速度等信号，而唯一能满足这一要求的导航设备就是惯性导航系统。又如，战略轰炸机，由于要求它经过长时间远程飞行后，仍能保证准确投放(发射)武器而命中目标，只有使用惯性导航系统才是最为合适的，因为这样不依赖外界信息，隐蔽性好，不易受到外界干扰，又不会因沿途经海洋，