一种基于三并联万向腕关节刃磨机床运动控制系统的研究1.doc

分类号 密级 UDC 学 位 论 文 作者姓名： 指导教师： 邹 平 教 授 东北大学机械工程与自动化学院 申请学位级别： 硕 士 学科类别： 工 学 学科专业名称： 机械 论文提交日期： 20年月 论文答辩日期： 20年月 学位授予日期： 20年月 答辩委员会主席： 评阅人： 东 北 大 学 20年月 A Thesis in Mechatronics Engineering Study of Kinematics and Motion Control System to a Grinding Machine Tool Based on a Tripod Parallel Universal Wrist By Li Bin Supervisor: Professor Zou Ping Northeastern University June 2010 独创性声明 本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名： 日 期： 本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。 半年 □ 一年□ 一年半□ 两年□ 学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 签字日期： 一种基于三并联万向腕关节刃磨机床运动学及其控制系统的研究 摘 要 我国在新型刀具的开发、刀具的修磨等方面远远落后于国外先进水平。为了整体提高我国机械加工的工艺技术水平，增强与国外企业的竞争力，亟需开发具有自主知识产权的、可刃磨多种高性能钻尖的钻尖刃磨机。并联机构由于其本身具有的诸多优点，如刚度高、承载能力强、动态性能好、速度快和结构简单等，受到了国际学术界和工程界的广泛重视。通过输入运动平台一般条件下运动学参数，更改运动平台不同运动学参数条件Study of Kinematics and Motion Control System to a Grinding Machine Tool Based on a Tripod Parallel Universal Wrist Abstract China is now far behind the foreign advanced standards in the field of developing new tools and tool grinding. To improve the overall technology level of our machinery processing and sharpen the competitiveness edge with enterprises abroad, it is urgent to develop new kinds of grinding machine tools which have independent intellectual property rights and have the ability of grinding a variety of high-performance drill. Because of its advantages, such as high stiffness, high capacity and good dynamic performance, fast speed and simple structure, parallel mechanism has received wide attention from international academics and engineering circles in recent years. A new type of grinding machine based on tripod parallel mechanism developed by the Advanced Manufacturin