融合先验信息到三维重建组会报告1.pdfVIP

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2017-08-16 发布于天津
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融合先验信息到三维重建组会报告1.pdf

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融合先验信息到三维重建组会报告1

融合先验信息到三维重建 [1] 组会报告 [1]A. Irschara, C. Hoppe, H. Bischof, Efficient structure from motion with weak position and orientation priors, in Proc. 2011 Computer Vision and Pattern Recognition Workshops (CVPRW) pp. 21-28. 汇报人：崔海楠 2013-4-9 报告主要内容  1、重建亟待解决问题和解决方案  2、融合先验(GPS/INS)寻找匹配图像  3、构建匹配图，改进捆绑调整目标函数  4、实验结果和总结亟待解决的问题大场景三维重建计算复杂度高，同时容易偏移和误差积累。如果没有任何先验信息： 1、图像匹配时间复杂度 ; 2、每次添加图像需要重复调用SBA，算法时间复杂度最高可达 3、 IBA[Incremental Bundler Adjustment] 图像添加顺序不同，得到重建结果可能也会不同作者提出的解决方案 1、在匹配图像时，利用语义树搜索的同时，融入了几何信息[GPS/IMU先验]，对候选匹配集再筛选。【降低图像匹配时间复杂度】 2、提出fast scalable的重建方法。一次性求取全部摄像头在全局坐标系的旋转矩阵；同时定义了新的捆绑调整函数。【降低SBA时间复杂度，提高三维重建精度】寻找匹配图像图像库 SIFT算子检测 Kmeans 语义树分层聚类寻找匹配图像图像库 SIFT算子检测 Kmeans 语义树分层聚类待匹配图检索候选匹配图像集语义树像J S 寻找匹配图像图像库 SIFT算子检测 Kmeans 语义树分层聚类待匹配图检索候选匹配图像集语义树像J S 候选匹配利用GPS/INS信息过滤与J进行匹配的图像图像集S 语义树构造[1]  检测每幅图像中的SIFT描述子，W为