[应用案例]Control-mind在玻璃搬运码垛中的应用.pdfVIP

Control-mind系统在玻璃搬运码垛中的应用 0 引言 近些年机器人自动化生产线已经不断涌现，机器人自动化生产线的市场也会越来越大， 并且逐渐成为自动化生产线的主要方式。由于玻璃面积比较大而且易碎，如果使用人搬运不 仅费时间还会造成产品的损坏。本文主要介绍MOTEC（中国）旗下 CNC系统 Control-mind 和 MOTEC机器人在玻璃搬运中的使用。 1 玻璃搬运码垛设备 1.1技术要求 最大玻璃宽度：3300*2400mm； 最小玻璃规格：2000*1500mm； 玻璃厚度:2~12mm； 玻璃正常速度：20~60m/min； 辊道高度：925±50mm； 辊道宽度：4200mm； 循环时间：大中片 10~12秒，小片 8~10秒； 堆垛精度：±2mm； 最大抓取重量：单片240kg。 1.2 设备运行图片 抓取 1 搬运 码垛 2 控制及动作过程 2.1控制解析 主控 是一组机器人的指挥中心，机器人工作组任务统筹分配，指挥机器人工作组的协同工作。 根据生产线订单等信息以及机器视觉检测的结果，按照设定的等级标准对玻璃进行分 级，确定可以堆垛该等级与订单号玻璃的可选机器人与目标集装架范围，根据机器人目前状 态、优先级要求，确定最终所堆放的集装上。根据以上信息及机器人位置信息计算需要抓取 的距离、坐标位置。 分控 对单个机械手的独立控制，包括手的抓取、二次检测、走位、玻璃释放，垛位转台控制 等 显示器或触摸屏： 使用触摸屏和显示器作为人机操作界面，主要用于设备的启停，工艺参数、设备状态、 报警等信息的设定/显示等等。具体内容如下： 2 1）生产设备的启停及单步运行操作。 2）工艺参数设定与显示 3）设备报警/状态显示 2.2动作过程 视觉系统检测到玻璃尺寸、位置、完整性、速度等信息 将信息传送到主控系统 主控系统判断分配到哪一台机器人执行 机器人移到等待位置 抓手传感器捕捉到玻璃 等待给定时间 沿玻璃传送方向直线同速移动 到达玻璃吸取位 放下吸盘，打开真空吸取玻璃 机器人提升玻璃架，往转盘架方向移动 二次检测装置测量玻璃边缘位置信息 到达转台前放置位 缓慢往玻璃集装架移动 放置玻璃 返回等待位置 2.3轴的分配 此机器人目前暂使用一个机器人，共7各轴。5个运动轴(包括三个直线插补轴两个旋转 /摆动轴),视觉检测部分有一个检测轴检测其长度，二次检测部分也有一个检测轴检测边缘位 置。 3 Control-mind控制 3 3.1 主要功能 1). 在Windows下实时运行的控制软件，适用于铣、镗、雕铣、加工中心、关节机器人、 工业多种自动化设备。 2). 识别国际标准DIN 025G代码,不仅包含了常见的数控系统代码，还有样条曲线，螺 旋线和渐开线插补等功能。 3). 控制轴数和通道数理论上没有限制，现系统为最多4通道32轴。 4). 采用脉冲或模拟量控制伺服，可以接收每路4M 的编码器位置反馈信号，构成全闭环， 进行纳米级控制。 5). 控制系统使用高级PID算法进行位置和速度控制，P、I、D可以独立设定，并可进行 自动调整。 6). 控制系统可以进行反向间隙补偿，丝杠分段补偿，3D刀具补偿。 7). 控制系统具有RTCP功能，可实现最多5轴联动插