水田激光平地机非线性水平控制系统.PDF

２０１４年 ７月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 ７期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０７．０１３ 水田激光平地机非线性水平控制系统 １ ２ ２ ２ １ 陈君梅 　赵祚喜 　陈嘉琪 　俞　龙 　叶　娟 （１．广东科学技术职业学院，广州 ５１０６４０；２．华南农业大学南方农业机械与装备省部共建教育部重点实验室，广州 ５１０６４２） 摘要：为使水田激光平地机的平地铲在受到干扰偏离水平位置时能够迅速回复水平，设计了基于角速度 偏差角度 的非线性 ＰＩＤ控制器的平地铲调平控制系统，使平地铲零角速度渐近回到水平位置，实现零超调，提高了平地机水 平控制精度和稳定性。根据平地机的机械液压系统结构搭建了平地铲调平系统动力学模型，推导了传递函数，基 于剩余路径确定允许最小角度的非线性控制，设计了水平调平闭环控制系统方案。采用标准姿态航向参考系统 ＡＨＲＳ检测平地铲实时倾角与角速度，ＴＭＳ３２０Ｆ２８０３５芯片作为控制器，设计制作了水平控制系统电路，依据传感器 数据通过非线性 ＰＩＤ位置控制算法计算出控制量，并通过 ＰＷＭ驱动电路实现平地铲水平控制。在华南农业大学 研制的水田激光平地机上，进行了实验室测试与田间试验验证。测试结果表明，水平控制系统响应迅速，实现了平 地铲渐进逼近水平位置的控制效果，超调小，稳态误差趋于零，平地铲基本控制在水平位置 ±１°以内，平地铲工作 稳定。 关键词：水田激光平地机　水平控制　非线性 ＰＩＤ位置控制 中图分类号：Ｆ３２３３；Ｓ２２２５ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０７００７９０６ 系统采用 ＭＥＭＳ陀螺仪和加速度计通过信息融合 　　引言 检测平地铲的水平倾角，通过脉冲宽度调节普通电 农田表面平整状况对灌溉质量和效率有着重要 磁阀实现平地铲水平闭环控制。为了避免平地铲在 影响，世界范围内的大量研究表明，土地被平整后可 水平位置振荡，融合方案的水平控制系统采用了带 提高作物产量 ２０％ ～３０％，可节水 ３０％ ～５０％，水 ［７］ 死区的ＰＤ控制 ，以增加稳定性，虽然算法简单有 田土地利用率提高７％，并可减少农药、化肥和除草 效，但死区的存在难以进一步提高水平控制精度。 剂的使用量［１－５］。 在水田激光平地机推广试验过程中发现，当平地机 激光平地技术是目前最先进、最有效的土地精 长时间振动时，陀螺仪长时间积分会产生较大的测 平技术，该技术利用激光控制安装在拖拉机上的铲 量误差，融合算法对加速度计和陀螺仪的切换算法 运设备的升降，实现农田精细平整［１］。水田表面往 也不能很好地确定。因此，融合方案的水平控制系 往为松软的泥浆层，难以直接承受平地铲质量，不宜 统仍存在控制精度及稳定性问题，亟待解决。 像旱地平地机一样用牵引连接方式，而是适宜采用 水田激光平地机水平控制系统的控制要求是： 悬挂方式［６－７］。水田硬底层通常高低不平，会导致 平地铲在非水平位置时能够迅速回位且尽量减少超 平地铲及拖拉机机体倾斜，平地铲在工作过程中难 调和避免振荡。若能消除超调和振荡，则无须设置 以保持水平；悬挂方式的平地铲与拖拉机本身之间 控制死区，设置控制死区带来的控制精度问题便不 的运动易相互影响，因此水田平地机具有特殊性，其 复存在。传统的ＰＩＤ控制算法，有成熟的参数整定 平地铲控制难度高于旱地用途的平地机。水田平地