高压输电线路巡线机器人在线供电系统研制 research on self-power supply system of inspection robot for high-voltage power transmission lines.pdfVIP

第30卷第4期 电工电能新技术 V01．30，No．4 2011年10月 Advanced ofElectrical and 0ct．2011 Energy Technology Engineering 高压输电线路巡线机器人在线供电系统研制 王 鹏，梅生伟，刘 锋，王冠群，王克非 (清华大学电机系，电力系统国家重点实验室，北京100084) 摘要：高压输电线路巡线机器人是电力线路巡线和除冰的理想选择，但是巡线机器人的电池容量 较小导致机器人续航能力差，一直是影响巡线机器人发展的重要原因。为克服上述困难，本文致力 于研制一种能够自主在线取能的新型供电系统，其中涉及感应取电模块、充电模块设计以及取电供 电逻辑指令构建等三大关键技术。实验测试证明。所设计的供电系统可以持续且有效地为巡线机 器人的蓄电池提供能量。 关键词：自供电系统；巡线机器人；感应取电 中图分类号：TM912 文献标识码：A 文章编号：1003．3076(2011)04-0074-06 国家先后开展了巡线机器人的研究H…。我国关于 1 引言 巡线机器人的研究始于90年代末¨’“。从国内外 采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电 已取得的研究成果可知，无越障功能的高压输电线 的主要方式。电力线及杆塔附件长期暴露在野外， 巡线机器人技术较为成熟，但能跨越线路障碍物，实 因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响 施大范围、长时间的线路巡检作业的自主巡线机器 而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换， 人研究目前进展比较缓慢旧o。其中很重要的原因 原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重 就是机器人的自主取电功能尚不能很好地实现。 事故，造成巨大的经济损失¨1。电力巡线机器人具 从国内外的研究来看，在高压输电线上感应取 备近距离巡检，精度高、不存在巡检盲区、费用合理 电存在许多困难，如输电线工频电流的频率低且不 等优点，是一个理想的选择。 可调；输电线材质、线圈匝数不能改变，难以提高取 机器人在常规运作时，一般采用小型蓄电池定 电的能量；需要对铁芯、感应线圈、负载和输出功率 时更换方式。但是，巡线机器人由于重量的限制，不 的关系作出优化设计；此外高压侧一次母线电流的 能携带太多的电池；高压输电线路分布在野外，跨越 情况非常复杂，电流最低可能只有几十安，而最高可 山川湖泊，巡线机器人作业时，频繁地更换蓄电池会 达数千安，考虑到巡线机器人工程需求，在线供电系 造成诸多不便旧’31，这不仅极大地增加了仪器设备 统需要较强的适应性和良好的绝缘设计。 的非工作时间，也增加了带电作业工作量及其潜在 为解决上述问题，国内外学者相继开展研究，取 的人身安全隐患。为了提高机器人的续航能力，本 得了长足进展，其中文[8]设计了一台自给电巡线 文设计了可以从输电线上获得能量并为机器人充电 机器人装置。该机器人采用电流互感器从爬行的电 的在线供电系统，并对研制该系统的三个关键问题： 力线路上获取感应电流，作为机器人的工作电源，从 感应取电模块设计、充电模块以及取电供电逻辑指 而解决了巡线机器人长时间驱动的动力问题。虽然 令进