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无刷直流电动机控制系统分析毕业论文 目 录 1 绪论 1 1.1无刷直流电动机发展 1 1.2无刷直流电动机国内外研究现状 2 1.3无刷直流电动机的应用 3 1.3.1在汽车中的应用 3 1.3.2在电动自动车中的应用 4 1.3.3在电起动摩托车中的应用 4 1.3.4在家用电器中的应用 5 1.3.5在工业自动化设备领域的应用 5 1.3.6在精密电子设备和器械中的应用 5 1.3.7其它领域的应用 6 1.4无刷直流电动机的特点 6 2 无刷直流电动机系统 8 2.1无刷直流电动机的组成 8 2.2无刷直流电动机的基本工作原理 11 2.3无刷直流电动机的数学模型 13 2.3.1电压方程 14 2.3.2反电动势 15 2.3.3转矩方程 15 2.4无刷直流电动机的运行特性 16 2.4.1机械特性 16 2.4.2调节特性 17 2.4.3工作特性 17 3 无刷直流电动机主电路的工作方式 19 3.1星形连接三相半桥式主电路 19 3.2星形连接三相桥式主电路 20 3.3角形连接三相桥式主电路 23 4 无刷直流电动机转子位置信号检测 25 4.1转子位置传感器 25 4.1.1电磁式位置传感器 25 4.1.2磁敏式位置传感器 26 4.1.3光电式位置传感器 27 4.2无位置传感器检测 29 4.2.1常用的无位置传感器位置检测方法 29 4.2.2反电动势过零检测法 30 4.2.3定子三次谐波检测法 34 5 无刷直流电动机的控制原理及其控制方法 39 5.1直流调速系统 39 5.1.1单闭环直流调速 39 5.1.2双闭环直流调速 40 5.2数字控制系统中PID控制算法的实现 41 5.3 PWM调制方式 44 5.4正反转运行控制PWM 48 5.5无刷直流电动机的控制方法 51 5.5.1带位置传感器的无刷直流电动机控制 51 5.5.2无位置传感器的无刷直流电动机控制 52 5.5.3智能控制 53 6 结论 56 参考文献 57 翻译部分 58 英文原文 58 中文译文 70 致　谢 81 1 绪论 众所周至，交流同步电机具有良好的运行性能，但其启动性能差；交流感应电动机具有结构简单、运行可靠的特点，变量其调节性能差；直流电动机因其具有良好的调节性能和启动性能而被产业界广泛的应用。但是，对于有刷直流电动机而言，由于存在电刷/换向器的机械接触机构，导致造价高，并产生了换向火花、电磁干扰、寿命短和可靠必等问题，从而又限止了它的使用范围。 1.1无刷直流电动机发展 一个多世纪以来，电动机作为机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域以及人们的日常生活之中。电动机主要类型有同步电动机、异步电动机与直流电动机三种，其容量小到几瓦，大至上万千瓦。直流电动机具有运行效率高和调速性能好等诸多优点，但传统的直流电动机均采用电刷，以机械方式方法进行换向，因而存在机械磨擦，由此带有噪声、火花、无线电干扰以及寿命短等致命弱点，再加上制造成本高及维修困难等缺点，从而大大地限制了它的应用范围，致使目前工农业生产上，大多数均采用三机异步电动机。 随着社会生产力的发展，人们生活水平的提高，需要不断地开发各种新型电动机。科学技术的进步，新技术新材料的不断涌现，更促进了电动机产品的不断推陈出新。针对上述传统直流电动机的弊病，早在20世纪30年代，就有人开始研制以电子换向来代替电刷机械换向的直流无刷电动机，并取得了一定成果。但由于当时大功率电力电子器件仅处于初级发展阶段，没能找到理想的电子换向的元器件。使得这种电动机只能停留在实验室研究阶段，而无法推广使用。1955年，美国D·哈利森等人首次申请了应用晶体管换向代替电动机机械换向器换向的专利，这就是现代直流无刷电动机的雏形。但由于该电动机尚无起动转矩而不能产品化。而后又经过人们多年努力，借助于霍尔元件来实现换向的直流无刷电动机终于在1962年问世，从而开创了直流无刷电动机产品化的新纪元。1970年以来，随着电力半导体工业的飞速发展，许多新型的全控型半导体功率器件（如GTR、MOSFET、IGBT等）相继问世，加之高磁永磁材料（如SmCo、NdFeB等）陆续出现，这些均为无刷直流电动机广泛应用奠定了坚实的基础，无刷直流电动机系统因而得到了迅速的发展。在1978年汉诺威贸易博览会上，前联邦德国的MANNESMANN公司正式推出了MAC无刷直流电机及其驱动器，引起了世界各国的关注，随即在国际上掀起了研制和生产无刷直流系统的热潮，这也标志着无刷直流电机走向实用阶段。 随着人们对无刷直流电动机特征了解的日益深人，无刷直流电动机的理论也逐渐得到了完善。1986年，H.R.Bolton对无刷直流电动机作了全面系统的总结，指出了无刷直流电动机的研究领域，成为无刷直流电机的