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§2-1铰链四杆机构的基本型式 p.20 平面连杆机构－ (二) 曲柄摇杆机构的主要特性 P.29 一.急回运动: 二、压力角和传动角 P.30 1.压力角α §2-2 铰链四杆机构有整转副的条件 P.25 －取决于机构各杆的相对长度和机架的选择 1.曲柄滑块机构：ｐ.24 图2-9 2.导杆机构 ｐ.26 2-3 平面四杆机构的设计 P.30 根据给定的运动条件→运动简图的尺寸参数 一.按照给定的行程速比 系数设计四杆机构: 1.曲柄摇杆机构: 2.导杆机构: P.31 已知:机架长L4 , K 解: 摇块机构 →滑块摆动 →滑块为固定件 3.摇块、定块机构 ｐ.25 C A B C A B C A B 曲柄滑块机构 摇块机构 定块机构 定块机构 摇块机构 C A B 定块机构 C A B 二.含有两个移动副的四杆机构(双滑块机构) 正弦机构 椭圆仪机构 三. 具有偏心轮的四杆机构 P.26 (曲柄很短时→偏心轮机构)→偏心距=ｅ=曲柄长 铰链四杆、曲柄滑块机构→(扩大回转副) 偏心轮机构 A B C →偏心轮机构 回转副B (半径↑) ＞曲柄长AB 曲柄 A B C e 五.平面四杆机构的特点及应用 1)低副，成本低，精度高； 2)面接触,利于润滑及减少磨损,传载大,可靠性高。 1.特点: 1）实现已知运动规律 2）实现给定点的运动轨迹 不能精确实现任意运动规律。 缺点: 2.应用: 优点: 1.手动冲床： ← 两个四杆机构组成 （双摇杆～+摇杆滑 块机构） 2.筛料机构： 六杆机构←两个四杆 机构组成（双曲柄～ +曲柄滑块～） 应用: → 解析法→精确 作图法→直观 实验法→简便 ※ 一.按照给定的行程速比系数设计四杆机构(作图法) 二.按给定连杆位置设计四杆机构(作图法) 三.按给定两连架杆对应位置设计四杆机构(解析法) 四.按给定点的运动轨迹设计四杆机构(实验法) 实现已知(从动件)运动规律 (位置,速度,加速度) 实现给定点的运动轨迹 √ √ × 2.导杆机构 → ∠ C1PC2=θ (1)可求出极位夹角θ 分析: (2) ∠C1AC2=θ →如果三点位于 同一圆上, θ是C1C2弧上 的圆周角 →如何作此圆 (未知A点) →连OC2交圆 于P点 ∠ C2C1P=90° ∠ C1C2P=90°－θ P点→可作 P O 已知: 摇杆长度 L3, 行程速比系 数K, 摆角φ θ θ φ C2 A D B1 B2 C1 解:(1)任选D点,作摇杆两极位C1D和C2D O θ θ A B1 B2 φ C2 D C1 (2)过C1作C1C2垂线C1M (3)过C1、C2、 P 作圆 (4)AC1=L2－L1, AC2=L2+L1→ L1=1/2(AC2－AC1) →无数解 以L1为半径作圆,交B1,B2点 →曲柄两位置 M N 在圆上任选一点A C1M与C2N交于P点 作∠C1C2N=90－θ, P (1)任选固定铰链中心C→ 作导杆两极位Cm和Cn φ = θ (2)作摆角φ的平分 线AC,取AC=L4→ 固定铰中心A (3)过A作导杆极位垂线 AB1(AB2)→L1=AB1 →唯一解 C m n φ A B1 B2 θ C m n φ A B1 B2 * 铰链四杆机构的基本型式 铰链四杆机构有整转副的条件 铰链四杆机构的演变 平面四杆机构的设计 第二章 平面连杆机构 平面机构+低副联接 (转动、移动副) 最常用→平面四杆机构（ 四个构件→四根杆) →铰链四杆机构（全由转动副相联） 基本类型 (二)曲柄摇杆机构的主要特性 (－)铰链四杆机构 1 2 3 4 A B C D 连杆 连架杆 连架杆 机架 曲柄 摇杆(摆杆) (整转副) (摆动副) 机架、连杆、连架杆 (－)铰链四杆机构 p.20 机架－参考系（固定件） 连架杆－与机架相联 连杆－不与机架相联 基本构件 曲柄：可回转360°的连架杆 摇杆：摆角小于360°的连架杆 滑块：作往复移动的连架杆 连架杆 －全由转动副相联的平面四杆机构 一.铰链四杆机构基本类型 （按连架杆类型） 一曲一摇 二曲 二摇 (天线→摇杆)→调整天线 俯仰角的大小 图2-3雷达调整机构 放映机 1 2 3 4 A B C D 1.曲柄摇杆机构： 连