台达伺服刀库刀塔方案应用说明书-台达电子.pdfVIP

書 明 說 用 應 案 方 塔 刀 庫 刀 服 伺 逹 台 台達電子工業股份有限公司 機電事業群 33068 18 桃園縣桃園市興隆路 號 TEL: 886-3-3626301 FAX: 886-3-3716301 台逹伺服刀庫刀塔方案應用說明書 V 0.01.01.001 * 本使用手冊內容若有變更，恕不另行通知 刀庫刀塔方案應用說明書 序言 [本手冊說明] 本手冊主要是介紹如何使用台逹伺服刀庫刀塔的控制方案，手冊內將針對可塔配的硬體平 台組合說明，如驅動器種類、磁編碼器馬逹或光學式馬逹、絕對式馬逹或增量式馬逹、與DI/O 擴充模組等，在韌體的功能上，會針對不同功能架構與參數設定及應用與調機做解說。 安全注意事項 [重要訊息] 當您剛開始要嘗試安裝和操作本系統之前，請仔細閱讀下面所有說明。說明內容會包含危害設 備的錯誤信息、提醒注意的警告信息等，請詳加閱讀並仔細注意我們的提醒，以確保您的安全 使用。 [注意] 在接收檢驗、安裝、配線、操作、維護及檢查時，應隨時注意以下安全注意事項。 標誌「危險」、「警告」及「禁止」代表之涵義： 危險：意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成嚴重或致命的傷害。 警告：意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成中度的傷害，或導致產品嚴 重損壞，或甚至故障。 禁止：意指絕對禁止的行動，若未遵守可能會導致產品損壞，或甚至故障而無法使 用。 目錄 第一章 軟硬體架構說明1-1 1.1 可選用的硬體平台1-1 1.2 伺服系統控制架構1-3 第二章 安裝與配線 2-1 2.1 擴充模組的安裝與配線2-1 2.1.1 擴充模組安裝2-1 2.1.2 擴充模組端口定義2-2 2.1.3 擴充模組配線說明2-4 2.2 磁編馬逹的配線2-5 2.2.1 快速接頭2-5 2.2.2 軍規接頭2-6 2.2.3 驅動器端配線2-7 第三章 刀位控制演算法則3-1 3.1 功能下載與設定3-1 3.2 參數與界面設定說明3-3 3.2.1 如何讀取系統韌體版本3-3 3.2.2 刀庫刀塔控制相關參數3-3 3.2.3 本機界面CN1 的DI/O 設定3-13 3.2.4 擴充模組的DI/O 設定3-16 3.2.5 新增異警列表與清除3-18 3.2.6 設定範例3-18 3.3 控制時序圖3-23 3.3.1 原點復歸3-23 3.3.2 自動定位功能3-25 3.3.3 手動分度功能3-26 3.3.4 DI/O 狀態監視3-26 3.3.5 伺服調機3-28 第四章 異警4-1 4.1 驅動器異警一覽表4-1 4.2 異警處置4-5 第五章 規格5-1 5.1 伺服驅動器與馬達機種名稱對應參照表5-1 5.2 伺服驅動器標準規格5-2 5.3 伺服馬達標準規格（永磁同步旋轉馬達）5-5 5.4 伺服馬達標準規格（磁編馬達）5-15 5.5 轉矩特性（T-N 曲線）5-18 5.6 伺服驅動器外型尺寸5-21 5.7 永磁同步旋轉馬達外型尺寸5-24 5.8 磁編馬達外型尺寸5-29 第六章 配件6-1 第一章 軟硬體架構說明 台逹電子的刀庫刀塔控制方案，可以符合不同刀位與機構的需求，是一個既靈活且富彈性的 系統，在專用控制程式與DI/O