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一级倒立摆的模糊控制系统设计毕业论文 目 录 摘要 I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1 课题背景 1 1.2倒立摆的发展 2 1.3模糊控制理论的产生 2 1.4本论文的主要工作 3 第2章 倒立摆的数学模型 4 2.1一级倒立摆的模型 4 2.2 一级倒立摆的可控性分析 7 2.3 本章小结 7 第3章 模糊控制 8 3.1模糊控制的背景知识 8 3.2 模糊控制基本思想 8 3.2.1 模糊集合及其运算 9 3.2.2 模糊集合的运算 9 3.3 模糊逻辑及近似计算 11 3.3.1 模糊逻辑 11 3.3.2 近似推理 11 3.3.3 合成运算方法的选择 12 3.3.4 句子连接关系的逻辑运算 12 3.4 本章小结 13 第4章 模糊控制系统设计 14 4.1 模糊控制器的基本结构和组成 14 4.2 模糊控制的机构介绍 15 4.2.1 单输入-单输出模糊控制器结构 15 4.2.2 多输入-多输出模糊控制器 16 4.3 一级倒立摆的模糊控制器的设计 17 4.3.1 模糊控制器的设计步骤 17 4.3.2 模糊控制器的结构设计 17 4.3.3 模糊控制器规则的设计 17 4.4精确量的模糊化 19 4.5 模糊推理及解模糊方法 19 4.6模糊控制规则表 20 4.7论域、量化因子、比例因子的选择 21 4.7.1 论域及基本论域 21 4.7