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切换系统滤波器设计毕业论文 目 录 摘 要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1 研究背景和意义 1 1.2 国内外研究现状 3 1.2.1 切换系统研究概况 3 1.2.2 时滞系统的研究概况 5 1.2.3 时滞切换系统的研究概况 6 1.3 本文主要工作 7 2 非线性时滞切换系统的性能分析与鲁棒可靠控制 9 2.1 非线性时滞切换系统的鲁棒H∞可靠控制 9 2.1.1 问题描述与预备知识 9 2.1.2 具有H∞性能的稳定性条件 11 2.1.3 鲁棒H∞可靠控制器设计 15 2.1.4 数值例子 20 2.2 非线性时滞切换系统的鲁棒L∞可靠控制 21 2.2.1 问题描述与预备知识 21 2.2.2 具有L∞性能的稳定性条件 22 2.2.3 鲁棒L∞可靠控制器设计 23 2.2.4 数值例子 25 2.3 本章小结 26 3 异步切换下的非线性时滞切换系统的鲁棒镇定 27 3.1 非线性常时滞切换系统的异步切换鲁棒镇定 28 3.1.1 问题描述和预备知识 28 3.1.2 非线性常时滞切换系统的镇定 29 3.1.3 非线性常时滞切换系统的鲁棒镇定 36 3.1.4 数值例子 37 3.2 非线性时变时滞切换系统的异步切换鲁棒镇定 38 3.2.1 问题描述和预备知识 38 3.2.2 非线性时变时滞切换系统的镇定 39 3.2.3 非线性时变时滞切换系统的鲁棒镇定 46 3.2.4 数值例子 47 3.3 非线性离散时滞切换系统的异步切换鲁棒镇定 48 3.3.1 问题描述和预备知识 48 3.3.2 非线性离散时滞切换系统的镇定 50 3.3.3 非线性离散时滞切换系统的鲁棒镇定 53 3.3.4 数值例子 55 3.4 本章小结 56 4 非线性时滞切换系统的非脆弱观测器设计 57 4.1 非线性连续时滞切换系统的非脆弱观测器设计 57 4.1.1 问题描述与预备知识 57 4.1.2 非脆弱观测器设计 58 4.1.3 数值例子 61 4.2 非线性离散时滞切换系统的非脆弱观测器设计 63 4.2.1 问题描述与预备知识 63 4.2.2 非脆弱离散观测器设计 64 4.2.3 数值例子 67 4.3 本章小结 69 5 总结与展望 70 致 谢 72 参考文献 73 附 录 80 1 绪论 1.1 研究背景和意义 切换系统是伴随着混杂系统的研究而展开的。混杂系统由实时动态系统和离散事件系统所组成，这些动态系统和离散事件系统的动力学行为不仅共同存在，而且相互作用。混杂系统的发展演化既取决于对离散事件的响应，又取决于对由微分方程或差分方程所表示的动态系统动力学行为的响应[1]。关于混杂系统的研究已经深入到不同的科学研究群体，如计算机科学，系统与控制科学，系统建模与仿真科学等。 切换系统是一种重要而又典型的混杂系统，它从控制科学的角度研究一类混杂系统的理论模型。系统的动态行为由若干个子系统描述，每一个子系统由一个确定的微分方程或差分方程描述，而系统的离散事件决定了在某一时刻系统的动态行为由哪个子系统刻划。在切换系统中，离散事件通常称为切换律(也称为切换信号或切换策略)，它指挥并协调系统的动态行为，对系统稳定性和动态性能起到决定性的作用。图1.1给出了切换系统的简单示意： 图1.1 切换系统示意图 因此，可以认为切换系统是切换律与各个子系统的动态行为相结合的产物。切换系统存在于许多生产实践领域中，具有广泛的工程背景。例如发动机引擎控制系统[2]，车摆控制系统[3]，机器人控制系统[4]，网络控制系统[5]，计算机磁盘驱动系统[6]等。一般而言，切换系统的研究背景主要来自于以下几个方面： (1) 许多实际系统自身表现出切换特性。例如继电器伺服系统，模糊控制系统以及工程上广泛应用的分区PID控制系统等动态系统。一些简单子系统[7, 8]。 (3) 很多控制方法包含了切换控制的思想。如早期运用的Bang-Bang控制[]、变结构控制[]以及后来出现的自适应控制[]、多模型预测控制[14, 15]、增益调度控制[16]和基于逻辑切换的监督控制[17, 18, 19]等均采用了切换的思想。[20, 21]，出于改善控制性能的需要，控制器可以由多个子控制器组成，按照一定的规则进行切换控制。 由于切换系统深刻的背景，针对该系统的分析与综合问题的研究引起了控制界的广泛关注。近二十年来，切换系统的理论研究日趋成熟和完善，并已逐渐成为一个独立的控制理论分支。 另一方面，在各类实际系统中，时滞现象是极其普遍的，例如远程传输系统、气压及液压系统、[22, 23]。 具有时滞的切换系统称为时滞切换系统。它是由具有时滞的各个子系统以及切换律所组成的。该类系统在实际中也广泛存在，