基于AVR的移动小车通信与控制软件设计毕业论文.docVIP

基于AVR的移动小车通信与控制软件设计 目 录 1 绪 论 1 1.1 AVR单片机的发展过程及现状 1 1.2 基于AVR的移动小车设计原则 1 1.3 课题背景及意义 2 1.4 论文结构 2 2 AVR 4 2.1 AVR单片机的主要特征 4 2.2 AVR单片机的选型 6 2.3 AVR单片机的型号标识解析 7 3 移动小车硬件与编程环境 9 3.1 硬件电路原理图 9 3.2 主要元器件的工作原理 10 3.3 软件开发工具 11 3.3.1 C编译器 11 3.3.2 集成开发环境 16 4 PS/2 17 4.1 PS/2键盘协议 17 4.1.1 概述 17 4.1.2 设备到主机的通讯 17 4.1.3 主机到设备的通讯 20 4.2 PS/2键盘接口 22 4.2.1 PS/2接口简介 22 4.2.2 扫描码 23 4.2.2 通码、断码和机打重复率 23 4.2.3 命令集 24 5 26 5.1 移动小车的结构框图 26 5.2 单片机C语言的主要特点 26 5.3 主流程图 27 6 运行结果 29 6.1 程序下载方法 29 6.2 系统运行结果 32 结 论 34 致 谢 35 参考文献 36 附录A：英文原文 37 附录B：中文翻译 49 附录C：程序代码 58 1 绪 论 1.1 AVR单片机的发展过程及现状 早期单片机主要由于工艺及设计水平不高、功耗高和抗干扰性能差等原因，所以采取稳妥方案：即采用较高的分频系数对时钟分频，使得指令周期长，执行速度慢。以后的CMOS单片机虽然采用提高时钟频率和缩小分频系数等措施，但这种状态并未被彻底改观；此间虽有某些精简指令集单片机（）问世，但依然沿袭对时钟分频的做法。公司是世界上著名的高性能、低功耗、非易失性存储器和数字集成电路的一流半导体制造公司。世纪年代初 ，率先把内核与其擅长的技术相结合，推出轰动世界的系列单片机。年，挪威设计中心出于市场需求考虑，充分发挥其技术优势，推出全新配置的精简指令集（）单片机，简称。几年来，单片机已形成系列产品，其ttiny，，tmega分别对应为低、中、高档产品。单片机价格低廉、可擦除次以上，不再有报废品产生，且对掉电后数据的保存带来方便，来电时能记住掉电时的工作状态，给用户带来极高的可靠性，受到一致好评。AVR的应用目前占主导地位，研究它的发展和应用具有现实意义。 移动小车的设计也是对移动机器人技术的延伸，移动机器人是近年来发展起来的一门综合学科，集中了机械、电子、计算机、自动控制以及人工智能等多学科最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就。移动机器人在工业生产中常用来完成运输和上下科等任务，同时也被广泛用于农业、医疗、军事等不同行业。 虽然移动机器人的概念和工作硬件已经出现了几十年，但是近年又不断发生的自然灾害和持续的军事冲突，促使世界各国工程师以新的眼光去重视机器人技术。移动机器人技术的范围广泛，从带摄像头的独轮车，到携有军事装备的无人驾驶飞机，它可以挽救无数人的生命，因此成为最有希望的开发项目。 本设计就是在Atmega32单片机的基础上将小车的通信与控制智能化，便于人们使用和改进，并能在此基础上做进一步的开发。 1.4 论文结构 本论文主要介绍了基于AVR单片机的移动小车控制与通信软件设计，共从以下六部分进行了介绍： 第一部分介绍了AVR单片机的发展过程及现状，设计原则以及课题相关的背景和意义； 第二部分对于AVR单片机的主要特征、选型和型号标识做了介绍； 第三部分介绍了小车的部分硬件和开发环境； 第四部分对PS/2键盘协议和接口进行了说明； 第五部分是程序设计部分，介绍了移动小车的结构框图，单片机C语言编程的主要特点和程序的主流程图； 第六部分介绍了移动小车的程序下载方法和系统运行结果。 2 AVR单片机简介 2.1 AVR单片机的主要特征 高可靠性、功能强、高速度、低功耗和低价位一直是衡量单片机性能的重要指标，也是单片机占领市场、赖以生存的必要条件。 AVR单片机废除了机器周期，抛弃复杂指令计算机（CISC）追求指令完备的做法；采用精简指令集，以字作为指令长度单位，将内容丰富的操作数与操作码安排在一字之中（指令集中占大多数的单周期指令都是如此），取指周期短，又可预取指令，实现流水作业，故可高速执行指令。当然这种速度上的升跃，是以高可靠性为其后盾的。 AVR单片机硬件结构采取8位机与16位机的折中策略即采用局部寄存器存堆（32个寄存器文件）和单体高速输入/输出的方案（即输入捕获寄存器、输出比较匹配寄存器及相应控制逻辑）。提高了指令执行速度（1Mips/MHz），克服了瓶颈现象，增强了功能；同时又减少了对外设管理的开销，相对简化了硬