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基于GPS导航的自主行驶智能车模型设计毕业论文 目 录 摘 要 Ⅰ Abstract Ⅱ 第一部分 调研报告 1 1.1 1 1.2 调研实证 1 1.3 毕业设计背景 2 1.3.1 车辆导航系统发展现状 2 1.3.2 智能车发展现状 3 1.4 企业概况 4 1.5 调研分析 4 1.6 结论 5 参考文献 6 第二部分 可行性论证报告 2.1 设计目的 7 2.2 方案论证 7 2.2.1 发动机类型选择 8 2.2.2 电池类型选择 9 2.2.3 传动方案选择 10 2.3 最终设计方案 11 参考文献 12 第三部分 毕业设计计算书 3.1 电动机选择 13 3.1.1 电动机类型选择 13 3.1.2 电动机功率的计算 13 3.1.3 电动机转速的计算 14 3.2 计算总传动比和分配各级传动比 15 3.2.1 车辆总传动比的计算 15 3.2.2 传动比的分配 15 3.3 运动参数及动力参数的计算 16 3.3.1 各轴转速的计算 16 3.2.2 各轴功率的计算 16 3.2.2 各轴转矩的计算 16 3.4 齿轮传动设计计算 17 3.4.1 圆柱齿轮传动设计计算 17 3.4.2 锥齿轮传动设计计算 22 3.5 传动轴设计和选择 25 3.5.1 万向联轴器样式选择 25 3.5.2 传动轴设计 26 3.5.3 转向机构设计 26 第四部分 29 4.1 系统硬件设计方案 29 4.1.1 ATmega2560-16U单片机介绍 29 4.1.2 ATmega2560-16U最小系统 30 4.1.2 ATmega2560-16U最小系统 30 4.1.3 I2c总线接口 31 4.1.4 RS-232-C串口总线接口 32 4.1.5 USB接口 33 4.2 ATK-NEO-6M GPS模块 33 4.3 GY-86 10DOF传感器模块 35 4.3.1 HMC5883L磁场传感器 35 4.3.2 MPU6050六轴陀螺仪 36 第部分 38 5.1 导航算法设计 38 5.1.1 导航原理 38 5.1.2 程序流程图 40 5.1.3 相关代码 40 5.2 GPS程序设计 42 5.2.1 NMEA-0183协议 42 5.2.2 程序流程图 45 5.2.3 相关代码 45 5.3 六轴陀螺仪程序设计 47 5.3.1 基本原理 47 5.3.2 程序流程图 50 5.3.3 相关代码 51 5.4 磁场强度传感器程序设计 52 5.4.1 基本原理 52 5.4.2 程序流程图 56 5.4.3 相关代码 57 5.5 舵机控制程序设计 61 5.5.1 基本原理 61 5.5.2 程序流程图 63 5.5.3 相关代码 63 结 论 致 谢 参考文献 CONTENTS 摘 要 Ⅰ Abstract Ⅱ 1 1.1 The introduction of students and teachers 1 1.2 Examine object evidence 1 1.3 Graduation design background 2 1.3.1 Current situation of the development of vehicle navigation system 2 1.3.2 The current situation of the development of intelligent vehicles 3 1.4 Company profile 4 1.5 Research analysis 4 1.6 Conclusion 5 Reference 6 2. Feasibility report 7 2.1 Design goal 7 2.2 Porject approachment 7 2.2.1 The engine type selection 8 2.2.2 The battery type selection 9 2.2.3 Transmission scheme selection 10 2.3 The final design scheme 11 Reference 12 3. Graduation design calculation 13 3.1 Motor selection 13 3.1.1 Motor type selection 13 3.1.2 Calculation of motor power 13 3.1.3 The ca