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机械手设计毕业论文 1． 机械部分 1-1 确定机械手的结构及拟定工作原理图 一、设计要点 1、130，152大炮药筒压底工序上，下料机械手完成顶料、抓料、提开、转腕、下降、放料。 2、手臂行程分为两个行程：提开和放料：1000mm 3、传动方式：液压传动 4、抓持工件的重量：130、16.15kg ；152、12.48kg 二、传动方案的确定 1、驱动方式的确定： 该机械手采用的是液压传动，它与气压传动相比，能够有如下优点： 能得到较大的输出力和力矩。 液压传动滞后现象小，反映较灵敏，传动平稳，由于气压传动能得到较高的速度，但空气粘性比油液低，传动中冲击较大，不利于精确定位。 输出力和运动速度控制比较容易，输出力和运动速度在一定的油缸尺寸下，主要决定于油液的压力和流量，通过调节相应的压力和流量，能比较方便地控制输出功率。 4)可达到较高的定位精度，抓重较轻时，采用适宜的缓冲措施和定位方式，但系统的泄漏难以避免，影响工作效率和系统的工作性能。 2、运动路线的确定 根据其工作循环，确定运动路线 传料——下降——抓料——上升——转腕——下降——松指——上升——直腕 三、机械手的基本参数 抓重：根据任务所给质量，抓料的质量为16.15kg、12.47kg两种工件。 自由度数为两个，手臂的竖直方向向上的直线往复运动，腕部回转油缸的摆动。 工作时间：任务是要求机械手在一分钟内完成两个工