机器人操系统ROS_现状与应用实例 李宝全.ppt

* 先锋机器人P3AT/P3DX P3AT/P3DX的配置 角速度和线速度控制量的发布 控制量发布的节点: 对应Publisher 控制量的接收 控制量接收的节点: 对应Subscriber 即控制机器人的运动 * P3AT/P3DX的配置 由于P3AT是串口通讯, 我的笔记本上仅有USB口, 因此首先需要配置USB转串口. 安装ROSARIA ARIA是ActivMedia公司为先锋机器人提供的驱动与服务 由于该公司也支持ROS, 因此发布了ROSARIA版本 * 角速度和线速度控制量的发布 话题名称/RosAria/cmd_vel“ 该话题名称要与下一节接收节点中的一致 消息类型为ROS自定义的: geometry_msgs::Twist 在该Twist数据结构中, 包括了角速度控制量与线速度控制量 * 角速度和线速度控制量的发布 * 控制量的接收 首先下载包rosaria: /amor-ros-pkg/rosaria.git 该包中含有RosAria.cpp文件 将该文件编译为节点RosAria, 并运行该节点 节点RosAria的功能: 接收上节的Twist数据结构(即订阅者), Twist中含有角速度与线速度的数据. 将控制量发送给先锋机器人, 即让机器人做相应运动. * 控制量的接收 * ROS的几个例程 Hello world 图像 先锋机器人P3AT/P3DX KinectSkeleton(人体骨骼识别) Voice Network通讯 * KinectSkeleton 由于用到了Kinect的骨骼识别, 因此首先需要安装NiTE 之后下载包openni_tracker: /ros-drivers/openni_tracker.git openni_tracker节点将用户的骨骼位置发布(发布者) Topic为 “/tf” Message为tf2_msgs::TFMessage, 一个TFMessage的对象包括了一个关节的位置与姿态信息 * KinectSkeleton * KinectSkeleton * KinectSkeleton 图: Rviz显示出的发布的tf的信息 * ROS的几个例程 Hello world 图像 先锋机器人P3AT/P3DX KinectSkeleton Voice Network通讯 * Voice 语音识别 语言发布 综合: 声音的接收与发声 * Voice: 语言识别 包pocketsphinx的安装与配置 pocketsphinx用以语言识别, 并发布(Publish)识别结果String 识别结果的接收与显示 将pocketsphinx发布的String其获取(Subscribe)后从屏幕上显示 * Voice * Voice: 语言发布 包sound_play的安装与配置 利用程序来控制发声 * Voice: 综合: 声音的接收与发声 利用pocketsphinx对语言进行识别, 并以String的消息类型来发布 接收pocketsphinx发布的String 将String显示到屏幕上 发声: 将String朗读出来 当然也可以朗读其它语句, 即实现了人机之间的对话 * Voice: 综合: 声音的接收与发声 * ROS的几个例程 Hello world 图像 先锋机器人P3AT/P3DX KinectSkeleton Voice Network通讯 * Network通讯(以两主机为例) ROS的分布式特点: 对两主机进行简单配置后, 若有相同的Topic, 则节点之间即可跨主机利用网络进行通讯. 因此网络通讯/控制变为十分简单. 实验场景: 取名为”hal”的电脑上连接先锋机器人P3AT, 并连接Wifi 取名为”marvin”的电脑(我的笔记本)没有连接设备, 但与”hal”连接了同一个Wifi 目标: 让”marvin”将先锋机器人的控制命令通过Wifi发送给”hal”, 然后”hal”再把此命令发送给先锋机器人 * Network通讯(以两主机为例) * ROS- Robot Operating System What Why 现状 How Results 几个应用例程 Sum- mary 综合实例:体感远程控制 * ROS综合实例: 实验目标 通过网络, 远程控制机器人的运动 使用者在Kinect前移动, 当距离Kinect超过1米时, 让远方的机器人做前进运动; 当距离Kinect小于1米时, 让机器人后退; 并且机器人的运动速度与使用着距Kinect 1米的误差成正比. 将上一章 “几个应用例程” 结合在了一起. *