机器人控制系统分析研究 analysis on robot control system.pdfVIP

l盈盈_圈l瞳—圜 机器人控制系统分析研究 onRobotControl Analysis System 莫才颂 (广东石油化工学院机电工程学院，广东茂名 525000) 摘要：机器人的动力学控制是机器人技术的重要内容，电机控制是其中的中心环节，目前已经 产生多种控制方式。为此，该文对机器人的控制系统、机器人的控制方式以及机器人控制的主要控制 变量进行了论述，结合电机驱动PID控制提出了主从式机器人的控制策略，给出了控制策略的解算 过程。 关键词：机器人PID伺服控制控制策略 DOI：10．3969／j．issn．1007—080x．2013．01．007 forrobotisthe ofrobot whichelectricmotoristhe Abstracts：Dynamicscontrolling importantpart technology，of thereare controlmethodsatthe time．Inthis control methodsand key．And many present paper，the system，control maincontrol forrobot aredisserted．Therobotcontrolmethodofmaster—slavemodeis the variable technology put is to PIDcontrol forelectricmotor． thededuction the forward，and givenaccording theory PIDservocontrolcontrolmethod words：robot Key 0引言 量，这就要求机器人控制系统的设计应尽可能地减少 从控制理论角度来看，对任何控制系统进行期望 机器人实际运动与理想情况的偏差，达到期望的 的控制或动态仿真，均需要预先建立较理想的系统模 目标。 型。对于机器人控制系统也是一样。在研究机器人 1机器人控制 控制问题前，首先要解决的是机器人系统动力学模型 从工业机器人的系统构成来看，大致可以分为 的建立。其中包括两方面的问题：首先是对于给定 动作部分、检测部分和控制部分，如图1所示。动作 操作任务，给出各运动刚体轨迹点0、0和0的值，希 部分相当与机器人手臂、腕部、手指和行走机构足等 望能求出各关节的力(力矩)矢量。这类动力学模型 具有动作功能的部分；检测部分是获得来自于操作 对研究机器人的控制是很有用的。其次是作用于各 对象物、机器人自身以及环境的种种信息，并对其作 关节的力(力矩)为已定，需要计算各关节的运动规 信息处理来认识对象物，感知自身状态和识别环境 律、移动量0及其导数0、0，这是机器人的动态仿真 的部分；控制部分是基于来自检测等部分的信息，为 所必需的“仿真模型”。实际上，受控系统不可能完全