机器人手指用无刷直流电动机驱动系统设计 design of bldc motor driving system for robot hand.pdfVIP

机器人手指用无刷直流电动机驱动系统设计’ 汪为庆’ 金明河 中图分类号：!#$ % ’ ’ ’ ’ ’ ’ 文献标识码：(’ ’ ’ ’ ’ ’ 文章编号：))*$+,+（-)). ）)#*))/*), 机器人手指用无刷直流电动机驱动系统设计 汪为庆，金明河 （哈尔滨工业大学，哈尔滨’ /)))） 摘’ 要：在机器人多指仿人灵巧手的设计之中，手指的灵巧性在很大程度上依赖于手指机械结 构及其尺寸大小，这对手指驱动系统的设计提出了严格的要求。简要描述了灵巧手手指电气系 统的结构，详细介绍了基关节基于012( 的电机驱动电路。 关键词：灵巧手；手指电气系统；无刷直流电机；驱动系统；012( !#$% ’( )*!+ ,’-’. !.$/$% 01#-2 (’. 3’4’- 567 3(42 356*7689 ，:;4 689*5 （=?@68 ;8AB6BCB5 DE !5F8DGD9H ，=?@68 /))) ，I68 ） 8)0938+9 ：;8 B5 J5A698 DE ?D@DB 8J ，B5 G6K6B5J AKGG ALF5A LGF5 AB?6FB ?57C6?5K58BA D8 B5 A6M5 DE KDBD? J?6N689 AHAB5KO !5 LL5? @?65EGH J5AF?6@5A B5 AB?CFBC?5 DE B5 5G5FB?6FG AHAB5K 68 B5 E6895? DE 85P J5QB?DCA 8J ，68B?DJCF5A J?6N689 AHAB5K @A5J D8 012( 68 B5 @A5 RD68B DE B5 E6895?O :; =3!0 ：SD@DB 8J ；TG5FB?6FG AHAB5K DE E6895? ；UVWI ；W?6N689 AHAB5K ；012( 中起着承上启下的作用：一方面它把指节模块所 ?@ 灵巧手手指电气系统概述 获取的传感器信号传送给上位机（手掌控制器）， 图 是灵巧手手指系统的电气及通信结构。灵 同时又把从上位机接收到的控制信号传送给指节， 巧手手指共有# 个自由度，分别由# 个电机控制。 以控制指节部分的运动。在驱动控制方面，基关 在其机械结构中，基关节部分装配有两个电机， 节模块控制两个无刷直流电机的运行。 实现俯仰和侧摆运动；指节部分装配一个电机， 本文主要介绍基关节模块基于012( 的无刷直 控制指节的屈伸运动［］。为了达到精确地抓取操 流电机驱动电路系统及其软件设计。 作，必须实现位置反馈和力反馈，因此手指的每 A@ 驱动电路硬件设计 个关节还增加了位置传感器和力矩传感器。此外， 指尖处的$ 维力Y 力矩传感器可以检测到灵巧手与 机器人多指仿人灵巧手狭小的机械整体空间 外部环境的接触力，进而为灵巧手的力控制提供 给驱动电路设计人员提出了严格的尺寸要求。通 ［- ］ 力感信息 。 过手指的结构优化设计和减小驱动电路的体积是 基于模块化设计，整个灵巧手手指驱动系统 提高机器人手的灵巧性能和结构紧凑性的两个重 分为：基关节部分和指节部分。基关节模块采用 要途径［# ］。传统三相无刷直流电机的驱动电路具 012( 芯片T1-I+E-/$;. 驱动两个电机，同时负责 有很大的体积，并且驱动电路复杂，而如果直接 基关节位置传感器信号的采集与传输。指节模块 利用012( 内部丰