基于arm+linux的直流伺服控制系统设计 dc-servo control system design based on arm and linux.pdfVIP

张海波k2，陈涛1，王建立1，李洪文1，邓永停卜2 (1．中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林长春130033； 2．中国科学院研究生院，北京100039) 摘要：目前大多伺服控制系统依赖计算机实现，系统体积功耗大、成本高。针对此问题，以 ARM9 S3C2440芯片和CPLD 细介绍了Linux设备驱动设计和伺服控制应用程序设计。实验结果证明，系统能够实现等速跟踪、位 置跟踪和正弦跟踪等控制功能，并能实现复杂控制算法，以满足控制系统实时性和高速性要求。 关键词：ARM9；嵌入式Linux；CPLD；Linux设备驱动；伺服控制 中图分类号：TP23 文献标识码：B 文章编号：0258—7998(2012)08—0033—04 DC-servocontrol basedonARMandLinux systemdesign Haib01一，Chen Jianlil，Li Zhang Ta01，Wang Hongwenl，DengYongtin91’2 of Institute Mechanicsand of 130033，China； (1．Changchun Optics，Fine Physics，ChineseAcademySciences，Changehun of Chinese 2．Graduate the of College Academy 100039，China) Sciences，Beijing Abstract：Asmostservocontrol on andhave sizeand costat DC--servo systemsdependcomputers large high present，the embeddedLinux on CPLD control is in basedARM9$3C2440and EPM570T144 systemdesigned operatingsystem chip chip．ARM isusedtoachievethecontrol and controldatato CPLD．CPLDis usedtoextendcontrolinterfaceand algorithm give basically pro— Linux driver andselvocontrol alediscussedin result eess device detail．The signals．The design programdesign experimentproves thatthe hasfunctionsofconstant andetc．Itcanachieve con— system velocitytracking，positiontracking，sinetracking complicated trol and the of