基于atmega128单片机的机器人路径规划控制器的硬件设计 hardware design of controller for mobile robot path planning based on atmega128.pdfVIP

1 ． 第203059鬻1年月1护 Info信rmat息izat化ion研Res究earch wJan05-20№09 基于ATmegal28单片机的机器人路径 规划控制器的硬件设计 丁易新 (安徽工业大学电气信息学院，安徽省马鞍山市243002) 摘要：以ATmagel28单片机为核心，提出了一种基于模糊控制的移动机器人路径控制的设计思 路，搭建了一个基于人机监督指导的移动机器人智能避障系统。系统预先设定目标，移动机器人通过 超声波测物避障，自主移动到达目标。给出了控制系统硬件设计方案，并对系统的显示电路、超声波 测距电路、电机驱动电路、无线通信电路等硬件模块接口电路作出了简要描述。该系统各功能模块 化，电路简单，易于调试，便于其他功能的扩展，具有较好的工程实用价值。 关键词：机器人；路径规划；ATmegal28；L298N；nRF903 中图分类号：TP242．6 理，并根据目标值进行模糊控制，产生两路PWM信号 0引言 控制机器人的两个前轮直流电机；在设定模式下，通过 智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境 小键盘和液晶显示电路实现人机对话、设定目标值等 和自身状态，实现在有障碍物的环境中向目标的自主 信息；系统还可以通过无线通信与PC机端口的无线 运动，从而完成一定作业功能的机器人系统…。路径 模块进行通信，由Pc机设定目标值信息，或由PC机 规划是按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标 实时控制机器人运动。 状态的最优或近似最优的无碰撞路径。基于实时传感 系统的硬件结构框图如图1所示。 信息的模糊逻辑算法参考人的驾驶经验，通过查表得 键盘电路I I液晶显示电路 到规划信息，实现局部路径规划。模糊逻辑法心。1将模 28 糊控制本身所具有的鲁棒性与基于生理学上的“感 AT单m斤eg机al 。il{瞽‰H H驱易罂路 知——动作”行为结合起来，为移动机器人在未知环 JTAG接u 境中导航提出了一种新思路。 I l无线通信电路 ATmegal28单片机是美国Atmel公司生产的基于 圈1系统硬件框图 AVR RISC的低功耗8位单片机，实现了在一个时钟 J。 周期内执行1条指令(可以访问2个独立寄存器)H2系统硬件设计 ATmegal28单片机具有以下特点：128kB的Flash存 2．1键盘与液晶显示电路 储器，4kB的EEPROM，4kB的SRAM，32个通用寄存 器，53个通用I／O接口，4个带比较模式灵活的定时 系统的人机接口共使用1个开关、4个按键。开 关为设置状态开关，“l”为机器人自动运行，“0”为设 器／