基于can总线的某通信系统应用层协议的设计与实现 design and implementation of a communication system can protocol application layer.pdfVIP

第32卷第3期 电子工磨师 V01．32No．3 2006年3月 ELECTRONICENCINEER Mar．2006 陈春艳，曾 超 (中国工程物理研究院电子工程研究所，四川省绵阳市621900) 摘要：以CAN2．0A为基础，通过安装在PC机上的内置SJAl000CAN(控制器局域网)控制器的 应用层协议。该协议根据某通信系统需要及CAN滤波方式，确定了信息ID(标识符)的分配，定义了 报文传输格式。文中分析了单双滤波对本系统报文接收的影响，验证了本协议的可行性及合理性，最 后给出本协议多帧数据传输的编程实现。 关键词：CAN总线；应用层协议；标识符；单滤波；双滤波；多帧 中图分类号：TN915．04 O引言 CAN(控制器局域网)是由德国BOSCH公司首先 提出的用于汽车控制并有效支持分布式控制和实时控 以及显示数据，节点上还有数码管、按键等器件。单片 制的串行通信网络。CAN总线采用了许多新技术及 机的软件设计包括CAN节点初始化、报文发送和报文 独特设计，其数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵 接收，其中还涉及CAN总线错误处理、接收滤波处理、 活性，已成为ISO11898标准。但由于CAN协议只定波特率参数设置等方面内容。 义了物理层和数据链路层，有些复杂的应用问题例如 安装在PC机中的CAN通信卡是采用广州周立功 需传送大于8字节数据及需要提供确认的数据传输服 务等，需要应用层协议来实现。目前，国际上CAN应 信卡，它提供了总线仲裁、错误检测及自动重发功能。 用层协议很多，如DeviceNet、CANopen等。但当CAN针对本系统要求，利用通信卡提供的通信函数库(Lib 总线网络节点数目不多，或者所有节点基本上都由用 户自行设计，不需要与国际标准设备进行接口时，用户 确保数据准确可靠的传输。 只需要规定一个简单且更能执行用户特殊系统功能的 3应用层协议的设计 应用层协议。本协议就是这样一个协议。 在设计一个基于CAN的通信系统上层协议时，确 l系统要求的主要功能 定CAN标识符的分配非常重要。它决定了信息和相 该系统前期为3个测控点，通过CAN通信卡与上关的优先权及信息的等待时间，同时也影响了信息滤 位计算机相连。各CAN节点可与上位机通信，也可以 波适用性、合理的通信结构适用性和标识符使用的效 相互通信。系统连接图如图1所示。本系统要求节点 随时听命于中央机(或其他站点)的请求，接收其信 ID(标识符)功能位的分配格式如图2所示。 息、调整参数或发送数据给PC机。 ID10 ID9 ID8 ID7 1D6 ID5 ID4 ID3 节点地址 ID2 ID ID0 RTRDLC3 DLC0 l{ DLC：fDEC}I 长帧标志位 o或1l该帧内的数据长度(最大为8) 数据场第1字节DATAl(作为长帧计数索引) 数据场第2字节DATA2 图1系统结构 数据场第8字节DATA8 2系统结构