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基于多dsp的轮腿式机器人控制系统设计 design of multi-dsp-based control system for wheel-legged robot
融持{柏2011{*6自 彩!哦氅熟,
基于多DSP的轮腿式机器人控制系统设计
盂凡军,李声晋,卢 刚,皇甫剑锋
(西北工业大学,跌西匹安710072)
摘要:介绍了一种新型轮腿式机器人的控制系统.通过对轮腿机器人机械}^构的分析.设计r种甚于多十
DSP的n,靠、史时制镐的控制系统=}『_进行了相盖试验=试验结果表明,多DSP控制系统没计合理、性能优良,臂法迂
崩、町韩,能使机器人稳定nr稚地转向避障和跨越台阶和斜坡等典删障碍物。,
关键词:轮腿式机器人;多DSP系统,CAN吐线;软硬件设计
中图分类号:TM381文献标识码:A 文章编号:1004—7018(2011)06—0059—04
of Control for
Multi—-DSP—-Based Robot
Design SystemWheel—-Legged
ME/VG E
hn-jurl,|iShen91m.LUGmlg,tfUANGFU.1ian-‰g
(Northwestern 710072.China)
PolytechnicalUniversity.Xi’an
Abstractlhccomrol brnpwwheel robots…introducedOnIIIPbasisofitsmeehaniral
system legged stnic?[ur(·H
nal”lsd reliable n1witllTPa【一11n1P andrelativeIcsh…carried
multi—DSP—ha∽(1㈨¨IrⅢsvsIecapability…designed
oulTe“resultsshowlbatmnmhiDSPbasedeollmdsvs㈨…isU with anlIlellablearlthmelieand
designed
applicalde
mlkesIhernb,ahave8 ofsl…nEaad obstaclelike andblae andrc】ja—
goodperfomlance surnlountinglypieal slep sleadily
bly
andhaldwam
Keywords:wheelleggedHbⅢ:muhi—DSPsyslem.CANbus:s柚waw desig.
控制系统4陀能优良,能使机器人稳定nr靠地转向避
0引言
障和跨越台阶和斜坡等热刑障碍物
根据机器人移动机构的特点,地面移动机器人
1轮腿式机器人机械结构
州分为轮式,腿式、履带式眦及复合式等类刑。,其
中轮式、腿式、履带式移动机构都有其自身的优点, 整个机器人采用对称结构,由四个结构尺寸完
但电鄢仔在一定的小足2。1。采川复台型移动机构 伞相同的独立运动单元
既能兼顾卜述瞥一移动机构的优点,X能消除单一 和午体构成。如图1所
移动机构存样的不足,提高了机器人的环境适麻能 示,每个运动单元m一个
力,
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