基于多dsp的轮腿式机器人控制系统设计 design of multi-dsp-based control system for wheel-legged robot.pdfVIP

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基于多dsp的轮腿式机器人控制系统设计 design of multi-dsp-based control system for wheel-legged robot

融持{柏2011{*6自 彩!哦氅熟, 基于多DSP的轮腿式机器人控制系统设计 盂凡军,李声晋,卢 刚,皇甫剑锋 (西北工业大学,跌西匹安710072) 摘要:介绍了一种新型轮腿式机器人的控制系统.通过对轮腿机器人机械}^构的分析.设计r种甚于多十 DSP的n,靠、史时制镐的控制系统=}『_进行了相盖试验=试验结果表明,多DSP控制系统没计合理、性能优良,臂法迂 崩、町韩,能使机器人稳定nr稚地转向避障和跨越台阶和斜坡等典删障碍物。, 关键词:轮腿式机器人;多DSP系统,CAN吐线;软硬件设计 中图分类号:TM381文献标识码:A 文章编号:1004—7018(2011)06—0059—04 of Control for Multi—-DSP—-Based Robot Design SystemWheel—-Legged ME/VG E hn-jurl,|iShen91m.LUGmlg,tfUANGFU.1ian-‰g (Northwestern 710072.China) PolytechnicalUniversity.Xi’an Abstractlhccomrol brnpwwheel robots…introducedOnIIIPbasisofitsmeehaniral system legged stnic?[ur(·H nal”lsd reliable n1witllTPa【一11n1P andrelativeIcsh…carried multi—DSP—ha∽(1㈨¨IrⅢsvsIecapability…designed oulTe“resultsshowlbatmnmhiDSPbasedeollmdsvs㈨…isU with anlIlellablearlthmelieand designed applicalde mlkesIhernb,ahave8 ofsl…nEaad obstaclelike andblae andrc】ja— goodperfomlance surnlountinglypieal slep sleadily bly andhaldwam Keywords:wheelleggedHbⅢ:muhi—DSPsyslem.CANbus:s柚waw desig. 控制系统4陀能优良,能使机器人稳定nr靠地转向避 0引言 障和跨越台阶和斜坡等热刑障碍物 根据机器人移动机构的特点,地面移动机器人 1轮腿式机器人机械结构 州分为轮式,腿式、履带式眦及复合式等类刑。,其 中轮式、腿式、履带式移动机构都有其自身的优点, 整个机器人采用对称结构,由四个结构尺寸完 但电鄢仔在一定的小足2。1。采川复台型移动机构 伞相同的独立运动单元 既能兼顾卜述瞥一移动机构的优点,X能消除单一 和午体构成。如图1所 移动机构存样的不足,提高了机器人的环境适麻能 示,每个运动单元m一个 力,

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